ftm是乙個神奇的模組，他能輸出pwm，能輸入捕獲，能輸出比較還能正交解碼。英文全稱是flextimer module，你可以理解為高階定時器模組、易用定時器模組等等。不僅僅在kinetis 32位處理器中，ftm是個常用的模組，在飛思卡爾的8位處理器中，他也是個常用的模組，只不過名字叫tpm。ftm會用了，飛思卡爾的其他微控制器的ftm、tpm你就都會用了。在oskinetis韌體庫中，我們可以用ftm模組來實現pwm、輸入捕獲和正交解碼等常用功能，借用庫函式實現功能不難，難的是理解這些功能怎麼用、什麼原理才是最重要的，下面我們一一介紹這3個功能。當然看完本文你就能用暫存器編寫ftm的各個功能嗎，呵呵，不可能的！否則要那1000多頁的技術文件幹什麼用，但是我希望本文能起到拋磚引玉的功能，在你會用庫函式的基礎上，對他的內部機制有乙個了解。
要想搞清楚ftm模組，首先我們要介紹幾個重要的暫存器給大家，他們就像小夥伴一樣，好好利用可以幫大忙呢。
ftmx_cnt（計數器暫存器），他負責喊號（計數）。
ftmx_sc（狀態和控制暫存器），他負責……暫存器名字面意思，具體說就是決定cnt小朋友的喊號的快慢（計數頻率，包括時鐘源的選擇和分頻係數）。他還負責其他一些雜事，比如計數溢位、中斷使能等等。
ftmx_mod（模數暫存器），他負責記住乙個數字，當cnt小朋友喊道這個數字的時候，他就提醒相關人員幹一些事情，比如產生溢位中斷標誌，比如讓cnt重新開始喊號。
ftmx_cntin（計數器初始值暫存器），他告訴cnt小朋友哪哪個數開始喊。
其中x代表不同的ftm模組的標號，比如mk60d系列微控制器，有3個ftm模組，x就為0~2。
**pwm的週期=(mod–cntin + 1) x 計數器週期
pwm的占空比=(cnv − cntin) / pwm的週期**
怎麼樣，上面的公式結果都是由我們認識的小朋友決定的吧。下面我來解說下這個工作流程，首先公式中的計數器週期是sc小朋友決定的，前面說了他負責喊號的快慢，因為他負責決定採用哪個頻率為輸入頻率，這些頻率候選有系統時鐘、固定頻率時鐘以及外部時鐘，他還負責這些輸入頻率的分頻係數，總之sc小朋友決定了計數器週期，也就是cnt小朋友喊號的快慢。然後cnt小朋友從cntin小朋友那裡知道了要喊的第乙個數，他按照sc決定的快慢一直喊道mod告訴他的數，喊完這些數，乙個pwm週期也就產生了！
那麼pwm的脈寬是怎麼決定的呢，首先假定cnt在喊第乙個數的時候，pwm通道輸出高電平，當cnt喊到cnv小朋友告訴他的號的時候，pwm輸出通道就會變為低電平，直到cnt繼續喊道mod的時候乙個pwm週期結束，當重新開始喊cntin的號的時候，pwm的輸出通道又變為了高電平，這樣持續下去，就產生了pwm波形！
你以為乙個ftmx模組只能輸出一路pwm就錯了，我們剛才說了cnv根據x的不同，有n個通道可以輸出pwm，如果是x=0，那麼ftm0就有8個cnv，c0v到c7v這8個小朋友，因此ftm0可以輸出8路不同占空比的pwm，但是由於負責喊號的cnt以及他的其他小夥伴在ftm0中僅僅各有1人，因此ftm0只能輸出一種頻率的pwm。
如果上面的描述讓你和你的小夥伴都驚呆了，那麼就看看上面這幅圖，從技術文件中的figure 39-181截出來的。紅圈後面的波形就行pwm輸出通道輸出的波形。深綠色的圈代表cnt從cntin開始計數，此時輸出高電平。當計數到cnv的時候，淺綠色圈處，產生channel(n)match通道匹配事件，變為低電平。當整個計數週期完成，即藍圈的範圍，cnt計數到mod時，乙個波形輸出完成。
前面講了ftm中的幾個小夥伴的故事，目的是為了讓大家了解pwm的工作流程，下面我們來具體看看例程中，是如何利用庫函式來生成pwm的。首先看例程「lpld_servocontrol」，這是乙個控制舵機轉動的例程，我們知道舵機的控制pwm頻率一般是50hz，其他的舵機有可能不同，因此我們的初始化函式初始化pwm頻率為50,定位pwm_init()函式，看其**：
ftm_init_struct.ftm_ftmx = ftm0; //使能ftm0通道
02
ftm_init_struct.ftm_mode = ftm_mode_pwm; //使能pwm模式
03
ftm_init_struct.ftm_pwmfreq = 50; //pwm頻率50hz
04
lpld_ftm_init(ftm_init_struct);
05
lpld_ftm_pwm_enable(ftm0, //使用ftm0
06
ftm_ch0, //使能ch0通道
07
angle_to_period(0), //初始化角度0度
08
ptc1, //使用ch0通道的ptc1引腳
09
align_left //脈寬左對齊
10
);
delay(1000);
//初始化延時後改變角度為45度
lpld_ftm_pwm_changeduty(ftm0, ftm_ch0, angle_to_period(45));
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