p：比例
i：積分
d：微分
比例控制使反應變快
積分控制使反應滯後
微分控制使反應超前
模糊pd方式控制舵機轉向，反饋控制
分段模糊pid方式控制電機轉速，pwm控制功率
位置型pid
*/#include
#include
struct _pidpid;
//專案中獲取到的引數
void pid_init()
float pid_realize(float speed)
int main()
return
0;
}參考**2
/*
增量型pid
*/#include
#include
struct _pidpid;
void pid_init()
float pid_realize(float speed)
int main()
return
0;
}
參考鏈結3：pid連續控制演算法的表示式以及c語言實現
參考鏈結4：山外智慧型車pid解釋
串級PID控制（多閉環PID控制）的理解
網路上很多雙閉環或者三閉環pid控制的講述，其實就是串級pid控制，之前一直沒能理解，更不知道如何應用。現在用伺服電機為例，一起理解一下pid串級控制。伺服電機一般為三個環控制，所謂三環就是3個閉環負反饋pid調節系統。最內的pid環就是電流環，此環完全在伺服驅動器內部進行，通過霍爾裝置檢測驅動器給...
PID演算法控制簡單理解
1 傳統的位式控制演算法 使用者期望值sv 設定值 經控制演算法輸出乙個輸出訊號out,輸出訊號載入到執行部件上 像mos管等 對控制物件進行控制 步進電機 加熱器等 控制物件的當前值 pv 如速度通過感測器反饋給控制演算法與sv相比較。特點 1 位式演算法輸出的控制訊號只有兩種狀態 h 或者 l ...
關於串級PID控制的理解
1.關於內環積分器 飛控裡經常會用到串級pid控制，通常設計方法為從內環到外環，如速度環 位置環。內環通常為pd控制，或p控制，因為要保證一定頻寬，而積分器會抑制內環的頻寬，因此內環的誤差放到外環來調整。2.關於頻寬 速度響應頻寬，就是 速度環最高的響應頻率。換句話說，就是 速度環每秒最多能處理多少...