1 傳統的位式控制演算法
使用者期望值sv(設定值)經控制演算法輸出乙個輸出訊號out,輸出訊號載入到執行部件上(像mos管等)對控制物件進行控制(步進電機、加熱器等)，控制物件的當前值(pv)如速度通過感測器反饋給控制演算法與sv相比較。
特點：1 位式演算法輸出的控制訊號只有兩種狀態『h』或者『l』。
2 演算法輸出訊號out的依據：
如果pv>=sv 輸出訊號高了
如果pv
缺點：只能考察控制物件的當前值
2 pid演算法
sv:使用者的設定值(目標值)
pv:反應負載當前的狀態值(控制物件當前的狀態值)
e = sv - pv ：偏差值
2.1 pid演算法分析
1.從開始工作到當前時刻得到乙個取樣點序列（假如每秒取樣一次，xk表示當前時刻的取樣值）：
x1,x2,x3,..........xk-1,xk
2.分析取樣點序列得到三個資訊：
1> 偏差值ek = sv - xk 反映了當前時刻，感測器反饋回來的值與目標值偏差的程度；
如果：ek>0 表示當前時刻未達標
ek=0 表示當前時刻已達標
ek<0 表示當前時刻已超標
設：pout = kp * ek ——比例控制
特點：比例控制一般輸出為pwm訊號，通過調節pwm的占空比，來對輸出進行控制。比例控制只考慮當前時刻是否有偏差，當ek=0時，負載就處於失控狀態，pwm此時可不起作用；比例控制沒有偏差時是不起作用的，需要始終有乙個偏差。
一般地在演算法上加乙個常數：
pout = kp * ek + out0 ；
2>歷史偏差序列(有正數有負數)
設：e1=sv-x1,e2=sv-x2,e3=sv-x3,.........ek = sv - xk
得序列：e1,e2,e3,.............ek.
sk=e1+e2+e3+............+ek
如果：sk>0 過去時間段大多數時刻未達標
sk=0 過去時間段總體情況較好
sk<0 過去時間段大多數時刻超標
根據歷史狀態輸出訊號得：
iout = kp * sk ——積分演算法
單純的積分控制sk=0時，會嚴重干擾當前情況，進入失控狀態；一般的
iout = kp * ek + out0
3>
最近兩次的偏差相減
dk=ek-ek-1
如果：dk>0 偏差有增大趨勢
dk=0 偏差趨勢沒有變化
dk<0 偏差有減小趨勢
dout =dk * kp ——微分控制
微分控制不可以獨立行動，
微分演算法只關心偏差有沒有變化趨勢
dout =dk * kp + out0
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