積分抗飽和pid控制器：
積分抗飽和的意思就是當輸入訊號的設定點發生變化時，誤差值也會發生很大變化，所以在達到目標值之前，控制訊號由於積分作用很快達到驅動器的極限位置。當輸出訊號已經達到參考輸入值時，誤差訊號變為負值，但由於積分器的輸出過大，控制訊號仍將維持在飽和非線性的限幅邊界上，故使得系統的輸出持續增加，直到一段時間後積分器才能恢復作用，這種現象稱為積分器飽和作用，為克服這種現象設計的pid控制器稱為積分抗飽和pid控制器。
積分抗飽和的方法有很多，其中最為常用的一般有兩種方法，第一種是當執行機構飽和時取消積分，直到執行機構恢復正常。第二種是當控制訊號飽和時，在正常pid輸出的基礎上進行反向積分，超過限幅越多，反向積分的幅度越大。pix4飛控軟體使用的就是第二種方法。
另外一些pid控制器常見處理：
1》對誤差進行限幅；
2》對控制輸出進行限幅；
3》對誤差微分進行濾波；
4》對控制器的輸出變化量進行限幅。
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