1.關於內環積分器
飛控裡經常會用到串級pid控制，通常設計方法為從內環到外環，如速度環-位置環。內環通常為pd控制，或p控制，因為要保證一定頻寬，而積分器會抑制內環的頻寬，因此內環的誤差放到外環來調整。
2.關於頻寬
速度響應頻寬，就是 速度環最高的響應頻率。
換句話說，就是 速度環每秒最多能處理多少次位置差值資訊。用途就是，每一段時間內電機的動作，兩環可以檢測-調整多少次。檢測調整次數越多，實際執行過程的每個點位置越接近計畫值。
在雙環控制中，內環自然頻率比外環高5-15倍，稱為頻寬隔離，保證穩定。內環的寬頻帶能有效抑制擾動或應對變化能力越強。頻寬分離較多時，需要外環的慢響應或內環的快響應。
串級PID控制（多閉環PID控制）的理解
網路上很多雙閉環或者三閉環pid控制的講述，其實就是串級pid控制，之前一直沒能理解，更不知道如何應用。現在用伺服電機為例，一起理解一下pid串級控制。伺服電機一般為三個環控制，所謂三環就是3個閉環負反饋pid調節系統。最內的pid環就是電流環，此環完全在伺服驅動器內部進行，通過霍爾裝置檢測驅動器給...
對PID控制的理解
p 比例 i 積分 d 微分 比例控制使反應變快 積分控制使反應滯後 微分控制使反應超前 模糊pd方式控制舵機轉向，反饋控制 分段模糊pid方式控制電機轉速，pwm控制功率 位置型pid include include struct pidpid 專案中獲取到的引數 void pid init fl...
PID演算法控制簡單理解
1 傳統的位式控制演算法 使用者期望值sv 設定值 經控制演算法輸出乙個輸出訊號out,輸出訊號載入到執行部件上 像mos管等 對控制物件進行控制 步進電機 加熱器等 控制物件的當前值 pv 如速度通過感測器反饋給控制演算法與sv相比較。特點 1 位式演算法輸出的控制訊號只有兩種狀態 h 或者 l ...