基於stm32的超聲波資料（卡爾曼濾波處理資料）

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "timer.h"
#include "beep.h"
#include "bmp.h"
#include "oled.h"
u8 table1=;//µ÷²¨éèöã
u8 table2=;
extern u8 tim5ch1_capture_sta; //êäèë²¶»ñ×´ì¬ 
extern u32 tim5ch1_capture_val; //êäèë²¶»ñöµ 
long long temp=0;//²â¾àê±¼ä
long long s=0,s1=0,t=0,sm=0,sa=0;//¾ààë²îêý
int table=;
/*************½óêõêý¾ý******************
len ´®¿ú½óêõµ½µäêý¾ý³¤¶è
t ´«µýöµ£¬½«s1¸³¸øt£¬è¥ö´ððæäëû³ìðò
***************************************/
float recevie()
else
}//ö÷º¯êý
int main(void)
}

基於stm32的超聲波測距顯示系統

1.基本要求：利用stm32開發完成乙個超聲波測距系統（公釐級），要求能實時顯示所測距離，利用串列埠列印到電腦上，並具報警功能。

具體要求：*系統的基本測距功能

*實時顯示當前的測量數值和當前的報警閥值

*可以設定一定的報警閥值

*測距精度

*各個模組的契合度，系統的合理性流暢性

***的規範

2.系統主要模組及其主要演算法解析

超聲波模組：超聲波模組是hc-sr04。這個超聲波模組共有四個輸入口：vcc,gnd，trig(控制端)，echo（測距端）。給trig乙個超過20us的高電平，就會啟動超聲波測距。

void start(void)

測距模組：利用了定時器中的輸入捕獲功能，捕獲echo口的高電平持續時間（測距時間）

float count()

return s; }

串列埠設定最小距離：利用電腦給微控制器傳資料，並顯示串列埠上。由於電腦給微控制器傳的是字元，在這裡利用了ascii碼的碼值，將字元轉換成資料，0的ascii碼是48，根據這個可以求得其他資料的ascii碼

int table1=;

float recevie()

t=s1;//½«½óêõµ½µäêý¾ý¸øµ½t

s1=0;//s1³õê¼»¯

usart_rx_sta=0;//×´ì¬î»çåáã }

return t; }

報警模組：從串列埠得到的最小距離進行判斷

精度：卡爾曼濾波：卡爾曼濾波是用來調資料精度的，剛開始加上濾波，資料會有乙個漸變的過程，使資料越加不準確。於是又回去調了一些延時，整理整個系統的時序。這個時候資料逐漸穩定，但是還是會有突然的跳變，使系統的穩定性不夠高。於是這個時候加上了濾波，資料不會再出現突然的跳變。但是在距離突然有乙個巨大的變化時，經過卡爾曼處理的資料還是不會突然的變化，有乙個漸變的過程，但是這個過程的時間減短。對比其他資料處理，這個組合處理後的資料是最穩定的。

3.總結：

我認為整個過程中最難的過程是程式除錯過程，在除錯過程中，其實到了這個時候，程式的基本的思路是有了的，但是在一些細節的處理上的不夠完善，可能導致你的資料出現乙個較大的跳變，甚至跑宕機。

1我覺得如果在寫程式過程前，首先弄清楚程式的乙個時序，也可以說是流程圖，這樣在程式除錯過程中，工作就會輕鬆許多。

2而且程式除錯前，一定要將程式備份，防止程式改崩。

3個人認為，在程式除錯過程中，最好不要推翻程式，重來，我認為工作量更大。

基於stm32的超聲波資料（卡爾曼濾波處理資料）

stm32驅動超聲波模組

stm32驅動超聲波模組

基於STM32使用超聲波HC SR04模組

基於stm32的超聲波資料（卡爾曼濾波處理資料）

stm32驅動超聲波模組

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基於STM32使用超聲波HC SR04模組

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