eigen庫提供了幾何模組，但是沒有提供李代數的支援。乙個較好的李代數庫是由strasdat維護的sophus庫。sophus庫支援三維運動的
so(3)、
se(3)，此外還支援二維運動的
so(2)、
se(2)和相似變換
sim(3)等內容。它是直接在eigen庫基礎上開發的，因此我們不需要安裝額外的依賴庫。讀者可以直接從github上獲取sophus庫
[2]，sophus庫有模板類庫和非模板類庫兩個版本，本書選擇的是非模板類庫。可以通過輸入以下命令獲得非模板類的sophus庫：
sophus庫本身是乙個cmake工程，使用以下命令對它進行編譯（sophus庫只需編譯，無需安裝）。
git checkout a621ff 版本
* 在cmake編譯
mkdir build
cd build
cmake ..
make
Sophus和Eigen 李群李代數 簡單介紹
sophus中似乎沒有李代數的表示 儘管庫中都用se3 so3，但是對於這個庫，作者似乎表達的是李群的意思 比如你定義乙個李群，要將他表示成李代數。可以這樣寫 1 sophus se3 se3 2 typedef eigen matrixvector6d 3 vector6d se3 se3 log...
如何安裝Eigen庫和Sophus庫
查詢老版本sudo updatedb locate eigen3 刪除老版本檔案將列舉出來了檔案刪除，篩選條件 必刪除項 為 usr include eigen3 usr lib cmake eigen3 usr share doc libeigen3 dev usr share pkgconfig...
李群和李代數的關係
三維旋轉矩陣構成了特殊正交群so 3 而變換矩陣構成了特殊歐氏群se 3 那什麼是群呢？群 group 是一種集合加上一種運算的代數結構。我們把集合記作a，運算記作 那麼群可以記作g a，群要求這個運算滿足以下幾個條件 李群是指具有連續 光滑 性質的群。像整數群z 那樣離散的群沒有連續性質，所以不是...