Sophus和Eigen 李群李代數 簡單介紹

sophus中似乎沒有李代數的表示（儘管庫中都用se3、so3，但是對於這個庫，作者似乎表達的是李群的意思）；比如你定義乙個李群，要將他表示成李代數。

可以這樣寫：

1

sophus::se3 se3_;
2 typedef eigen::matrixvector6d;
3 vector6d se3 = se3_.log;

此外se3的構造方式也可以是：

cv::solvepnpransac(pts3d, pts2d, k, mat(), rvec, tvec, false, 100, 1.0, 0.99

, inliers);
t_c_w_estimated_ =se3(
so3(rvec.at
(0, 0), rvec.at(1, 0), rvec.at(2, 0
)), vector3d(tvec.at
(0, 0), tvec.at(1, 0), tvec.at(2, 0
)) );

1 #include 2 #include 3

using
namespace
std;
45 #include6
7 #include 8 #include 9
10 #include "
so3.h
"11 #include "
se3.h"12
13#define m_pi 3.1415926535897932384626433832795
14//
cv_pi
1516
//1718
int main(int argc, char**ar**)
19

除錯結果：自己看ide看看

如何安裝Eigen庫和Sophus庫

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