pid調節--基於誤差來消除誤差；
可以認為是--誤差的過去（i），現在（p），未來（變化趨勢）d的加權和；
pid控制器就是根據系統的誤差，利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的。
pid控制的不足
1. 在實際工業生產過程往往具有非線性、時變不確定，難以建立精確的數學模型，常規的pid控制器不能達到理想的控制效果；
2. 在實際生產現場中，由於受到引數整定方法煩雜的困擾，常規pid控制器引數往往整定不良、效果欠佳，對執行工況的適應能力很差。
位置式pid
u(k)為輸出 kp為比例係數，e(k)為當前誤差，e(j)為以前各次的誤差，ki為積分係數，kd為微分係數；
位置式pid：當前的輸出與過去的各個狀態都有關，計算時需要對誤差進行累加；控制器的輸出對應的是執行機構的實際位置；位置式pid控制的輸出與整個過去的狀態有關，用到了誤差的累加值，累積誤差相對更大；
增量式pid
δe(k)=e(k)-e(k-1)
①算式中不需要累加。控制增量δu(k)的確定僅與最近3次的取樣值有關，容易通過加權處理獲得比較好的控制效果；
②計算機每次只輸出控制增量，即對應執行機構位置的變化量，故機器發生故障時影響範圍小、不會嚴重影響生產過程；
③手動—自動切換時衝擊小。當控制從手動向自動切換時，可以作到無擾動切換。
增量式pid控制輸出的是控制量增量，並無積分作用，因此該方法適用於執行機構帶積分部件的物件，如步進電機等，而位置式pid適用於執行機構不帶積分部件的物件，如電液伺服閥。
由於增量式pid輸出的是控制量增量，如果計算機出現故障，誤動作影響較小，而執行機構本身有記憶功能，可仍保持原位，不會嚴重影響系統的工作，而位置式的輸出直接對應物件的輸出，因此對系統影響較大；
PID控制器開發筆記之五 變積分PID控制器的實現
在普通的pid控制演算法中，由於積分係數ki是常數，所以在整個控制過程中，積分增量是不變的。然而，系統對於積分項的要求是，系統偏差大時，積分作用應該減弱甚至是全無，而在偏差小時，則應該加強。積分係數取大了會產生超調，甚至積分飽和，取小了又不能短時間內消除靜差。因此，如何根據系統的偏差大小改變積分速度...
Git版本控制器 簡介
git 讀音為 g t 是乙個開源的分布式版本控制系統，可以有效 高速地處理從很小到非常大的專案版本管理。git 是 linus torvalds 為了幫助管理 linux 核心開發而開發的乙個開放原始碼的版本控制軟體。分布式相比於集中式的最大區別在於開發者可以提交到本地，每個開發者通過轉殖 git...
4 ROS程式設計入門 PID控制器
介紹 這篇教程是交給大家怎麼在ros裡寫乙個pid控制器，pid控制器有三部分 比例部分 p 積分部分 i 微分部分 d pid的輸出是這三部分的加和。pid可以控制機械人的位置和航向角，期望機械人向前走x公尺，x即為參考值 pid控制器的輸入期望 旋轉期望角度 pid輸入是里程計訊息。首先你要計算...