由於最近工作需要，需要用到can匯流排，自己以前又沒有用到過can匯流排，所以記錄下來自己的學習過程。
由於我是在linux下操作can匯流排的，所以一下內容主要是linux下的can操作過程。
首先，配置linux下can驅動，我所用的平台是am335x，am335x有兩個can介面，can0和can1，以下為can0的配置過程，can1類似
1：進入mach_omap2目錄修改mux33xx.c檔案，修改後：
_am33xx_muxentry(uart1_ctsn,0,
"uart1_ctsn",null, "d_can0_tx", "i2c2_sda",
"spi1_cs0", null, null,"gpio0_12"),
_am33xx_muxentry(uart1_rtsn,0,
"uart1_rtsn",null, "d_can0_rx", "i2c2_scl",
"spi1_cs1", null,null, "gpio0_13"),
2：修改board-am335xevm.c:
static structpinmux_config d_can_wxudong_pin_mux = ,,,
};static voidd_can_init(int evm_id, int profile)
}static struct evm_dev_cfg beaglebone_dev_cfg= ,,};
新增d_can_init函式
修改完之後重新編譯核心，燒錄核心到am335x平台上，在命令列中輸入ifconfig -a會發現can0裝置。
第二部，編寫can應用層demo，這裡要注意，can單裝置可以用示波器測量tx引腳，但是只能用回環模式，
在命令列輸入canconfig can0 ctrlmode loopback on，回環模式測試
測試程式：
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include"ioctl.h"
#include"can.h"
int signalquit;
void sighandler(intsig)
}static voidprint_usage(char *prg)
can_baudrate_tstring_to_baudrate(char *str)
int main(int argc,char *argv),,
,,};while((opt = getopt_long(argc, argv, "hb:b:",long_options, null)) != -1)
break;
case 'b':
ptr = optarg;
while (1)
if (bittime_count!= 6)
break;
default:
fprintf(stderr,"unknown option %c\n", opt);
break;}}
/* get can inte***ce name */
if (optind != argc - 1 &&optind != argc - 2)
strncpy(ifname,argv[optind], ifnamsiz);
strncpy(ifr.ifr_name,ifname, ifnamsiz);
can_fd= socket(pf_can, sock_raw, can_raw);
if(can_fd < 0)
ret= ioctl(can_fd, siocgifindex, &ifr);
if(ret)
addr.can_family = pf_can;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
if(new_baudrate != -1)
}if(bittime_count)
}if(bind(can_fd,(struct sockaddr*)&addr,sizeof(addr)))
memset(&frame,0x0,sizeof(frame));
frame.can_id = 0x123;
frame.can_dlc =8;
strncpy(frame.data,"12345678",8);
while(!signalquit)
if(nbytes < sizeof(structcan_frame))
printf("write a canframe:can_id=0x%x,can_dlc=%d,data=%s\n",frame.can_id,frame.can_dlc,frame.data);
for(i=0;i<10000;i++);
}close(can_fd);
return0;
abort:
close(can_fd);
returnret;
}然後再用candump can0 或者示波器測量tx腳即可看到輸出波形。
參考文獻
以上就是linux can匯流排除錯學習記錄的全文介紹,希望對您學習和使用linux系統開發有所幫助.
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