PCL庫學習筆記 連線兩個點雲

本篇將展示如何串聯兩個不同點雲的點。此處強加的約束是兩個資料集中的字段型別和數量必須相等。後面還將展示如何連線兩個不同點雲的字段 (例如, 維度)。此處強加的約束是兩個資料集中的點數必須相等。

#include #include #include int

main (int argc, char** argv)
// 定義三個輸入的點雲
pcl::pointcloudcloud_a, cloud_b, cloud_c;
pcl::pointcloudn_cloud_b;
pcl::pointcloudp_n_cloud_c;
// 填充點雲
cloud_a.width = 5;
cloud_a.height = cloud_b.height = n_cloud_b.height = 1;
cloud_a.points.resize (cloud_a.width * cloud_a.height);
if (strcmp(argv[1], "-p") == 0)
else
for (size_t i = 0; i < cloud_a.points.size (); ++i)
if (strcmp(argv[1], "-p") == 0)
for (size_t i = 0; i < cloud_b.points.size (); ++i)
else
for (size_t i = 0; i < n_cloud_b.points.size (); ++i)
std::cerr << "cloud a: " << std::endl;
for (size_t i = 0; i < cloud_a.points.size (); ++i)
std::cerr << " " << cloud_a.points[i].x << " " << cloud_a.points[i].y << " " << cloud_a.points[i].z << std::endl;
std::cerr << "cloud b: " << std::endl;
if (strcmp(argv[1], "-p") == 0)
for (size_t i = 0; i < cloud_b.points.size (); ++i)
std::cerr << " " << cloud_b.points[i].x << " " << cloud_b.points[i].y << " " << cloud_b.points[i].z << std::endl;
else
for (size_t i = 0; i < n_cloud_b.points.size (); ++i)
std::cerr << " " << n_cloud_b.points[i].normal[0] << " " << n_cloud_b.points[i].normal[1] << " " << n_cloud_b.points[i].normal[2] << std::endl;
// 複製點雲
if (strcmp(argv[1], "-p") == 0)
else
return (0);
}

連線點雲結果：

cloud a:

0.352222 -0.151883 -0.106395
-0.397406 -0.473106 0.292602
-0.731898 0.667105 0.441304
-0.734766 0.854581 -0.0361733
-0.4607 -0.277468 -0.916762
cloud b:
0.183749 0.968809 0.512055
-0.998983 -0.463871 0.691785
0.716053 0.525135 -0.523004
cloud c:
0.352222 -0.151883 -0.106395
-0.397406 -0.473106 0.292602
-0.731898 0.667105 0.441304
-0.734766 0.854581 -0.0361733
-0.4607 -0.277468 -0.916762
0.183749 0.968809 0.512055
-0.998983 -0.463871 0.691785
0.716053 0.525135 -0.523004

cloud a:

0.352222 -0.151883 -0.106395
-0.397406 -0.473106 0.292602
-0.731898 0.667105 0.441304
-0.734766 0.854581 -0.0361733
-0.4607 -0.277468 -0.916762
cloud b:
0.183749 0.968809 0.512055
-0.998983 -0.463871 0.691785
0.716053 0.525135 -0.523004
0.439387 0.56706 0.905417
-0.579787 0.898706 -0.504929
cloud c:
0.352222 -0.151883 -0.106395 0.183749 0.968809 0.512055
-0.397406 -0.473106 0.292602 -0.998983 -0.463871 0.691785
-0.731898 0.667105 0.441304 0.716053 0.525135 -0.523004
-0.734766 0.854581 -0.0361733 0.439387 0.56706 0.905417
-0.4607 -0.277468 -0.916762 -0.579787 0.898706 -0.504929

點雲學習3 兩個點雲連線

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