影象形狀發生了變形（本來是直線，變成了向內凹或者向外凸的弧線）
1. 使用標定板，在halcon中使用標定助手，得到相機的內外引數
可以將內外引數據生成到halcon中
2. 標定後的初始內參形成無畸變的內參
3. 標定後的初始內參與無畸變內參之間形成map對映關係
4. 將map對映作用到影象上
形成無畸變內參
change_radial_distortion_cam_par
mode：模式
camparamin：標定後的內參
distortioncoeffs：映象畸變的引數，預設值即可
camparamout：拉直之後的內參
形成矯正對映
gen_radial_distortion_map
map：影象對映資料
camparamin：標定後的內參
camparamout：拉直後的引數
maptype：插值演算法
生成畸變矯正後的影象
map_image
image：被處理的影象
map：影象對映資料
外參主要是一些姿態方面的引數，影象的旋轉平移這一類的
內參主要是相機裝置（比如透鏡等）本身所產生的一些畸變
相機畸變矯正
影象的幾何畸變是指在影象平面上影象點在幾何位置上的誤差，是因為成像系統不能使影象與實際景物在全視場範圍內嚴格滿足針孔成像模圖型使中心投影射線發生彎曲造成的，畸變主要分為徑向畸變和切向畸變 徑向畸變是指給定影象點從它的理想位置向內或向外移動，主要是由鏡頭表面部分在徑向曲率的變化存在缺陷造成的，影象點負...
相機畸變以及相機標定
相機畸變的種類 徑向畸變 產生原因 由透鏡形狀引起的畸變稱為徑向畸變，徑向畸變主要分為桶形畸變和枕型畸變。在針孔模型中，一條直線投影到畫素平面上還是一條直線。但在實際中，相機的透鏡往往使得真實環境中的一條直線在中變成了曲線。越靠近影象的邊緣現象越明顯。由於透鏡往往是中心對稱的，這使得不規則畸變通常徑...
相機畸變與標定
相機畸變與標定 一 相機畸變 定義 相機鏡頭的畸變實際上是光學透鏡固有的透視失真的總稱。相機畸變的分類 1 枕形畸變 又稱鞍形形變，視野中邊緣區域的放大率遠大於光軸中心區域的放大率，常用在遠攝鏡頭中 下圖左 2 桶形畸變，與枕形畸變相反，視野中光軸中心區域的放大率遠大於邊緣區域的放大率，常出現在廣角...