基本指南
robodk是用於模擬和離線程式設計的軟體。
按f1時，將顯示與所選專案相關的幫助主題
參考座標系：
注意：乙個參考係相對於另乙個參考係的關係也稱為姿勢（位置和方向）。甲姿態可以通過xyz位置來表示和尤拉角為取向，通過xyz位置和四元數的值或由乙個4×4矩陣。
預設情況下，robodk顯示的關係作為xyz位置和尤拉在x角 ➔ ý ➔ ž格式。這意味著按以下順序進行旋**
首先：圍繞x軸旋轉（淺藍色情況）
第二：圍繞靜態y軸旋轉（粉紅色外殼）
第三：圍繞靜態z軸（黃色外殼）進行旋轉。
robodk支援大多數標準3d格式，如stl，step（或stp）和iges（或igs）格式。還支援其他格式，如wrml，3ds或obj（mac和linux版本不支援step和iges）
機械臂5 機械臂連桿及連桿鏈
操作臂可以看出由一系列剛體通過關節連線而成的乙個運動鏈，我們將這些剛體稱為連桿。通過關節將兩個相鄰的連桿連線起來。當兩個剛體之間的相對運動是兩個平面之間的相對滑動時，連線相鄰兩個剛體的運動副稱為低副。在進行操作臂的結構設計時，通常優先選擇僅具有乙個自由度的關節作為連桿的連線方式。大部分操作中包括轉動...
UR機械臂的TCP IP控制
最近研究了一下ur5機械臂的控制，由於 商提供的實物是用自帶的示教器來程式設計控制，感覺很不方便。於是我研究了一下ur5機械臂的資料，決定用qt寫個控制軟體，將示教器上面的控制介面移植過來，這樣就可以用電腦通過無線網路遠端控制機械臂了，下面介紹本人做的控制軟體。此圖是示教器螢幕上的控制介面 此圖為本...
機械臂開發之機械結構
由於經濟不允許，比較昂貴的機械臂沒有接觸過，但是基本的機械結構都是相識的，一般就是用的材料和驅動的方式不一樣，然後我就以我自己用的機械臂來談談。我組裝的機械臂是以舵機作為機械臂的關節進行控制的，接下來以三自由機械臂進行介紹。三自由度機械臂分析 一.關節 這個機械臂擁有三個旋轉關節，底部的旋轉關節jo...