僅供參考和自己記錄，如有錯誤，望指正
使用過多款機械人，ur,jaka,staubli等，一般的笛卡爾空間下都有直線運動和圓弧運動兩種基本運動指令，由於規劃器的速度規劃是0-0的規劃，會產生到點之後的停頓，所以一般新增過渡運動來實現連續運動，使運動不經過目標點。
存在movej等移動指令，感覺速度應該是t/s型運動方式，移動還算準確但是一般距離過小可能存在速度加減變化劇烈問題（沒驗證），這些一般移動指令比較適合長距離點到點運動。
和servop類似，等我試過實體的運動特性後上傳。
對於ur的ros封裝基於位置的控制就是封裝的servoj指令，由於直接傳送servo指令存在延遲抖動等問題，它在伺服器端建立了接收器，以伺服器接收速度的4倍向其傳送指令，這樣一定程度解決了資訊同步的問題（不會錯過一次接收就多等乙個週期），理論上速度應該也快了4倍。
有一點疑問就是在執行和接收速度相差10倍的時候平滑性處理還怎麼作用。（知乎提問審核不過好煩）
直接規劃關節速度，由於少了一環控制，肯定存在更小的延遲更快的響應。也沒試過。
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