將機械臂做為伺服器，電腦作為客戶端。通訊程式在機械臂後台執行，
我是先在電腦上寫好，匯入機械臂資料夾中，轉化成機械人語言，再在使用者任務這裡開啟它的任務號碼。
埠號設定為10030
**
'tcp
/ip_socket
(server)
'分隔符為，解析包
dim port as
interger
dim state as
string
dim endflag as
string
'dim senddata as string '傳送變數，因為我把他設定成全域性變數，所以在這裡登出掉
dim receivedata[10]
asstring
dim recvlen as
interger
dim recvbuffnum as
interger
dim allowup as
interger
dim allowdown as
interger
dim n as
interger
dim m as
interger
state =
"initial"
port =
10030
recvlen =
0recvbuffnum =
1senddata =
""v10$=
"0"*reconnect
'create
state =
"create socket"
sockcreate1,
0ife1%
<
0then
*judge
'bind
state =
"create port"
sockbind
1,port
ife1
%<
0then
*judge
state =
"wait connect"
sockwait1,
2,0if
e1%<
0then
*judge
*receiveagain '我是將v10$作為flag，控制接受還是傳送
ifv10$=
"1"then
*send
ifv10$=
"2"then
*receive
goto
*receiveagain
*send
state =
"send data"
socksendstr
2,senddata,
len(senddata),0
,v100%,
1ife1%
<
0then
*judge
goto
*receiveagain
*receive
state =
"receive data"
v10$=
"0" '接收只接收一次
sockrecv
2,recvbuffnum,recvlen,0,
v101
% '沒訊號時將會在這停留
v2$=
""v3$=
""v4$=
""v5$=
""v6$=
""v7$=
""v8$=
""v50$=
str$(e1
%)ife1
%<
0then
*judge
state =
"decode data"
ifv101%=0
then
*nodata
getstr1,
v1$,0,
v101%m=
1n=1*readagain
while n<=
v101
%v2$ =
mid$
(v1$,n,1)
n=n+1if
v2$ <
>
","then
*assignment else
*cutcal
*assignment
switch m
case
1v3$=
v3$+
v2$v3
!=val
(v3$) '將它轉換成全域性實數，前台可以使用
break
case
2v4$=
v4$+
v2$v4
!=val
(v4$)
break
case
3v5$=
v5$+
v2$v5
!=val
(v5$)
break
case
4v6$=
v6$+
v2$break
case
5v7$=
v7$+
v2$v7
!=val
(v7$)
break
case
6v8$=
v8$+
v2$v8
!=val
(v8$)
break
ends
endw
goto
*receiveagain
*nodata
sockclose
1sockclose
2goto
*reconnect
'goto
*receiveagain
*cutcal
m=m+
1goto
*readagain
*judge
state =
"judge state"
ife1%=-
7 or -
3then
*closesock else
*closesock
*closesock
'window0,
0,200,
100'gactive
1'print #0
,str$(
e1%)'print #0
,str$(
e2%)sockclose
1sockclose
2pause
3000
'gactive
0goto
*reconnect
*error
state =
"error"
window0,
0,200,
100gactive
1print #0
,str$(
e1%)print #0
,str$(
e2%)sockclose
1sockclose
2pause
3000
exit
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