pci-7856為pci介面卡，並為motionnet和hsl系統提供兩個埠，用於機械自動化應用中的分布式運動和i/ o控制。
運動控制卡的流程一般是先連線，其次軸回零，最後軸運動。
根據相應的控制方式，封裝連線、回零、相對運動、絕對運動、使能、斷開等函式，方便呼叫。
以下部分引數的設定需要電氣或**商提供或者自行根據實際情況設定。
以下是連線步驟。
初始化控制卡。
bus設定，io和運動控制卡分別設定。
bus啟動，o和運動控制卡分別設定。
載入配置檔案。
long rtn;
long boardid = 0;//卡號(一般為0)，例如0x11表示有兩張卡，卡號分別是0和4。
long mode=0;
//表示卡的io部分(一般為0)和motion部分(一般1)
long busno_io = 0;//io的bus號
long busno_mo = 1;//motion的bus號
long startid_io = 1;//起始io號
long startid_mo = 1500;//起始軸號
cstring strxml = "c\\config\\7856.xml";//配置路徑
//初始化
rtn = aps_initial(&boardid, mode);
//設定bus
//motion部分bus引數設定
//mnet: 0(2.5m), 1(5m), 2(10m), 3(20m)
ierrorcode = aps_set_field_bus_param(boardid, busno_mo, prf_transfer_rate, 1);
//io部分bus引數設定
//hsl: 1(3m), 2(6m), 3(12m)
rtn = aps_set_field_bus_param(boardid, busno_io, prf_transfer_rate, 2);
//啟動bus
rtn = aps_start_field_bus(boardid, busno_io, startid_io);
rtn = aps_start_field_bus(boardid, busno_mo, startid_mo);
//載入配置
rtn = aps_load_param_from_file(strxml);
mode一般為0。可以根據實際設定。
bus設定的傳輸速率需要根據實際設定，參照**後傳入引數。
1.bus啟動的io和motion需要根據實際設定，傳入引數。
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