在ｐｉｄ演算法中，我們如果只是使用單個閉環ｐｉｄ控制會出現很多的不足。例如我們在單獨使用位置環時，在電機未能達到預設位置時，電機的執行狀態是１００％ｐｗｍ滿偏執行的，這樣在我們實際運用時，如果我們使用的電機功率很高就會造成速度過快的現象。所以在電機的控制過程中，最好是多環控制。
在設計過程中，我是不斷地嘗試得出的結果。最終得出將位置環和速度環的輸出疊加的方法，在位置沒有到達預設位置時雖然位置環的輸出會是滿偏，但滿偏會讓速度出現偏差，速度環就會輸出負值反過來抑制總的輸出，這樣我們就可以在實現位置環的同時也有了速度環的控制。但注意的是在快達到預設位置時需要將速度環關閉。
位置式ｐｉｄ用於位置環
int pid_output()
int pid1_output()
float myabs
(float a)
float set_pwm
(float moto1)
if(pid.ek>
-100
&&pid.ek <
100)
out=0;
else
out=
pid1_output()
;pwm=
set_pwm
(pid_output()
)+out;
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