1.轉速電流雙閉環直流調速系統
轉速電流雙閉環直流調速系統原理圖
其中，asr：轉速調節器
acr：電流調節器
tg：測速發電機
ta：電流互感器
upe：電力電子變換器
2.雙閉環直流調速系統的穩態結構圖
a轉速反饋係數 β電流反饋係數。
從圖上可看出，電流環在內環，轉速環在外環。
3.雙閉環直流調速系統啟動時的轉速和電流波形
4.雙閉環直流調速系統動態結構圖
5.雙閉環控制制動過程分析
第一階段：正向電樞電流衰減階段
第二階段：反向電樞電流建立階段
第三階段：恆流制動階段
第四階段：轉速調節階段
6.轉速、電流調節器在雙閉環直流調速系統中的作用
（1）轉速調節器的作用：
轉速調節器是調速系統的主導調節器，它使轉速n很快的跟隨給定un變化，穩態時可減小穩態誤差，如採用pi調節器可實現無靜差。
對負載變化起抗擾作用
其輸出限幅值決定電動機允許的最大電流
（2）電流調節器的作用
作為內環調節器，在轉速外環的調節過程中，它的作用是使電流緊緊跟隨其給定電壓ui（即外環調節器輸出量）變化
對電網電壓波動起抗擾作用
在轉速動態過程中，保證獲得電動機允許的最大電流，從而加快動態過程
當電動機過載甚至堵轉時，限制電樞電流最大值，起快速的自動保護作用。一旦故障消失，系統自動恢復正常。
7.波德圖反映系統效能的幾個方面：
（1，中頻段以-20db穿過零分貝線，這一斜率占有足夠的頻頻寬度，系統穩定性好
（2，截止頻率越高，系統快速性越好
（3，低頻段的斜率陡、增益高，表示系統穩態精度好（靜差率小，調速範圍寬）
（4，高頻段衰減越快，則抗干擾能力越強。
例題：設計調節器引數
某pwm變換器供電的雙閉環直流調速系統，開關頻率8khz，與第三章所用電機相同。
400v，52.2a，2610r/min，ce=0.1459v·min/r，允許過載倍數λ=1.5；
pwm變換器放大係數：ks=107.5。電樞迴路總電阻r=0.368，時間常數：tl=0.0144，tm=0.18s
電流反饋係數：β=0.1227v/a
設計要求：按照典i環節設計，超調量小於0.05
電力拖動自動控制系統複習 四
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