前言：視覺slam十四講是很多初學者第一次接觸slam的入門書，不得不說，這本書真的是一本很不錯的書。不僅有理論知識，而且還有詳細的程式例程，很適合初學者。本文著重介紹第九講中vo0…4版的流程及原理，對於vo0.1版介紹的資料結構不做介紹，如有不懂的請參考視覺slam十四講。
vo0.4版總體流程
視覺化
視覺化：關於視覺化部分請參照視覺slam十四講。
影象幀處理入口
addframe() ，這部分也是vo0.4版的主要內容，具體流程如下：
具體每個流程如何實現的，請參照視覺slam十四講的第七講的內容。
位姿估計
此vo程式估計的位姿是相機座標系到世界座標系的變換矩陣。
視覺SLAM十四講第四講
主要目標 理解李群與李代數的概念，掌握 so 3 se 3 與對應李代數的表示方式。理解 bch 近似的意義。學會在李代數上的擾動模型。使用 sophus 對李代數進行運算。旋轉矩陣自身是帶有約束的 正交且行列式為 1 它們作為優化變數時，會引入額外的約束，使優化變得困難。通過李群 李代數間的轉換關...
《視覺SLAM十四講》第2講
目錄本講主要內容 1 視覺slam中的感測器 2 經典視覺slam框架 3 slam問題的數學表述 想象乙個在室內的移動機械人在自由地探索室內的環境，那麼定位與建圖可以直觀地理解成 1 我在什麼地方？定位 2 周圍環境是怎樣的？建圖 而要完成定位和建圖則需要各種感測器的支援。感測器一般可以分為兩類，...
《視覺SLAM十四講》筆記 第二講 初識SLAM
自身位置 定位 周圍環境 建圖 感測器分類 視覺slam 強調未知環境 單目相機 monocular 單目相機的資料 影象 以二維的形式反映了三維的世界。無法通過單張得到深度資訊。存在尺度不確定性 雙目相機 stereo 兩個相機間的距離 基線已知。基線越大，能測量的距離越遠。因此，無人車上的雙目相...