可以結合census變換，這樣可以很好的去除影象中光線對結果的影響。
具體實現方式也比較簡單，kernel採用5*5。這裡需要對左右影象分別進行census變換，然後在對左右影象求取hanming距離。
census演算法公式，
這裡擷取了**中的部分，主要是需要rtl處理好邊界問題，不需要注意其他的地方.這個地方寫的隨意了點，大家在做得時候可以用引數控制，這樣無論是多大的kernel都可以靈活設定。
後面的漢明距離採用的查詢表的方式，不過在算具體實現時發現這部分非常耗資源，自己考慮了很久，也沒想到好的方式，所以上板的時候自己把這部分**注釋掉了，沒用census變換，只用了sad算match cost。
Census立體匹配演算法演算法的Python實現
census作為立體匹配的代價函式之一，不論是區域性立體匹配還是全域性立體匹配都有很重要的作用，今天直入主題，直接給出 並解釋一下 的實現，具體原理有很多優秀的博文已經貼出來了，本文不再贅述 import os import time import cv2 as cv import numpy as...
verilog學習記（verilog翻譯成c）
有的時候，寫verilog 時，不太確定是否正確，會寫一段偽c 來進行驗證，比如 module sum input clk,input rst,output 15 0 cnt reg 15 0 data always posedge clk or negedge rst if rst data 16...
UVA 11297 Census 二維線段樹
求矩形區域最大最小值，單點修改。建立x方向的線段樹，x方向線段樹的每個節點都是乙個y方向的線段樹。查詢複雜度log n log m 單點修改複雜度log n log m 修改時對於x的葉節點和非葉節點需要區別對待。includeusing namespace std const int n 510 ...