nao的行走使用他的關節感測器的反饋來穩定。這使得步行可以抵抗小的干擾，並吸收正面和側面的軀幹振盪。
名稱描述
預設最低限度
最大值可設定
maxstepx
沿x（公尺）的最大向前平移
0.040
0.001
0.080
是minstepx
沿x（公尺）的最大向後平移
-0.040
否maxstepy
沿y（公尺）的絕對最大橫向平移
0.140
0.101
0.160
是maxsteptheta
z（弧度）周圍的絕對最大旋轉
0.349
0.001
0.524
是maxstepfrequency
最大步進頻率（標準化，無單位）10
1是maxstepperiod
最大步長（秒)
0.6否
minstepperiod
最小步長（秒）
0.42
否stepheight
沿z（公尺）的峰值腳高
0.020
0.005
0.040
是torsowx
x（弧度）周圍的峰值軀幹旋轉
0.000
-0.122
0.122
是torsowy
y（弧度）周圍的峰值軀幹旋轉
0.000
-0.122
0.122
是footseparation
沿y（公尺）改變雙腳之間的距離
0.1否
minfootseparation
沿y的最小距離（公尺)
0.088否
建議stepx使用0.060公尺以獲得更高的穩定性。只有在平坦的硬地板上行走時才能更好地使用0.080公尺。
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