ucos ii動態建立任務

ucos-ii 是乙個應用比較廣泛的嵌入式實時系統，核心可剝奪，執行時按照任務優先順序進行核心搶占，從而保證了多工的高實時性。並且可應用於許多嵌入式晶元中，比如51微控制器，arm，以及飛思卡爾power 架構的mpc系列晶元等等。

大家都知道 ostaskcreate (void (*task)(void *p_arg),

void *p_arg,

os_stk *ptos,

int8u prio) 函式可用於建立任務，其中ptos指標指向為該任務申請的任務堆疊的棧頂，該堆疊用於在任務排程時儲存cpu暫存器的當前值以及該任務中的區域性變數。在ucos中為任務申請堆疊其實就是建立乙個陣列，ptos代表該陣列第乙個元素位址或者最後乙個元素位址。所以在給ptos賦值時，需要了解當前所用晶元的堆疊增長方式，即向上增長還是向下增長。若為向上增長方式，則應指向陣列的第乙個元素位址，相反，應指向陣列的最後乙個元素位址。 task指向該任務執行的函式位址，p_arg為task函式的引數。prio為該任務的優先順序。對於優先順序，越小代表優先順序越高。以power架構晶元舉例(部分**)，堆疊增長方式為向下增長（即大端模式）：

#define stksize 512;
os_stk teststk[stksize];
int main()
void test(void *prg)
}

對於該任務函式，必須是乙個死迴圈，同時，必須要有必要的延時，否則優先順序低的任務將無法得到執行。

以上簡單的說明了任務的建立，但是在很多應用中任務的數量以及任務堆疊的都不是預先知道的，或者有時根據在flash中讀取到的配置資料來靈活的實現多工的建立。下面說明如何實現動態多工的建立。

如果要根據flash中配置的資料，實現多工建立，任務可以用for迴圈建立，但是任務堆疊呢？我們不能提前按照預期的最大任務數量去申請堆疊，因為這樣是對記憶體的浪費。試想一下，如果我們開發的是乙個通用性較強的，可配置引數的嵌入式裝置，如果每乙個物件都按照預想的最大數量去建立，對於嵌入式裝置的記憶體很難滿足要求。

為此，我們可以採用指標陣列的方式，我們只定義乙個os_stk型別的指標陣列：

os_stk * taskstk[12];

然後為其分配記憶體，假設初始執行時從flash中讀到的任務數量為num，並且假設num<12：

int i;

for(i=0;i因為taskstk陣列儲存的是任務堆疊陣列的第乙個元素位址，所以在在傳遞棧頂位址時，需要

taskstk[i]+stksize-1；

關於在ucos-ii動態建立任務及堆疊已經完成，其用到的主要技術就是c/c++陣列指標以及動態變長陣列。

ucos ii動態建立任務

uCOS II任務機制

ucosii任務切換

uc OS II 多工設計

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