開啟乙個終端，先執行以下7行命令
1，mkdir -p ~/catkin_ws/src
2，cd ~/catkin_ws/src
3，catkin_init_workspace
4，cd ~/catkin_ws/
5，catkin_make
6，source devel/setup.bash
7，echo 「source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash」 >> ~/.bashrc**
第一行命令解讀：在home /你的使用者名稱目錄下建立乙個工作空間，工作空間的名稱為catkin_ws，這個名字可以自己任意定義，然後在catkin_ws資料夾下面建立乙個src檔案。
第二行命令解讀：進入到catkin_ws下面的src資料夾
第三行命令解讀：初始化工作空間，執行完該這個命令之後，在src目錄下會多出乙個 cmakelists.txt 檔案。
第四行命令解讀：進入到catkin_ws資料夾下面
第五行命令解讀：catkin_make這個命令執行完會產生build 和 devel者兩個資料夾
第六行命令解讀：配置工作空間，將對應的路徑新增到ros_package_path環境變數中
第七行命令解讀：把 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash這條指令加到 ~/.bashrc這個指令碼後面。其實用gedit ~/.bashrc開啟這個檔案，然後將source ~/catkin_ws/devel/setup.bash貼上進去結果是一樣的。這樣就不用每次source了，在每次開啟終端時，讓系統自動重新整理工作空間環境。在這個工作空間下的所有package都可以編譯後就可以直接執行了。
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