ROS 工作空間建立筆記

2021-10-08 11:30:14 字數 975 閱讀 1996

本文主要記錄ros的一些入門操作，方便後期查閱。

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
生成的目錄結構形式如下：

在目錄devel中是相關配置檔案，通過source命令可以將當前工作空間設定到ros工作環境中

source devel/setup.sh
可以通過檢視環境變數ros_package_path來檢視

$ echo


$ros_package_path
ros中最簡單的程式包組成如下：

my_package/


cmakelists.txt


package.xml
首先切換到catkin_ws\src目錄下

$ cd ~/catkin_ws/src
使用catkin_create_pkg命令建立新程式包，並制定軟體包的相關依賴。

$ catkin_create_pkg 


[depend1]


[depend2]


[depend3]
常用的依賴包括std_msgs、rospy、roscpp。

$ rospack depends1

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