ROS工作空間

mkdir -p ~/catkin_ws/src		//建立資料夾

cd ~/catkin_ws/src //src資料夾放置具體功能包原始碼
catkin_init workspace //建立工作空間

cd ~/catkin_ws/

catkin_make //編譯，需要在工作空間的根目錄下即catkin_ws的根目錄下完成操作
//build：編譯空間； devel：開發空間； install：安裝空間

source devel/setup.bash		//使系統知曉功能包位置在catkin_ws資料夾裡面；setup.bash為指令碼名字，若使用的為zsh，則為setup.zsh

1. vi ~/.bashrc

2. 在.bashrc最後一行加入：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
3. 儲存退出後輸入命令使其生效
source ~/.bashrc

echo $ros_package_path

命令：catkin_create_pkg[depend1][depend2][depend3]## depend為該功能包所需要依賴的其他功能包

建立功能包

cd ~/catkin_ws/src	//建立功能包需要在src目錄下進行

catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp //建立ros通訊機制功能包
# std_msgs：ros定義的一些標準的資料結構
# rospy：ros定義的一些python介面
# roscpp：ros的c++的程式設計介面
# 建立完成後自動生成四個檔案，cmakelists.txt放置編譯選項，package.xml裡面為該功能包資訊，
其中有依賴包的資訊，後續若要加依賴則在裡面修改，這兩個檔案是功能包必有的。

cd ~/catkin_ws

catkin_make //編譯
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash //前面已經配置環境過可省略該步驟

ros工作空間的overlaying機制，即工作空間的覆蓋：

檢視ros空間的所有環境變數：env | grep ros

ROS總結 建立ROS工作空間

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