2 ROS使用工作空間

2021-07-10 17:36:20 字數 1693 閱讀 4979

本篇中，我們首先會展示catkin_make如何構建package，然後演示在不使用catkin_make的情況下手動構建，從而加深對catkin_make工作流程的理解。

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src


# 新增/編輯 原始碼


$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials


# 更新 cmakefiles.txt 使其與原始碼的更改同步


$ cd ~/catkin_ws


$ catkin_make -dcmake_build_type=release
可以看到的devel的目錄結構如下：

devel/


├── env.sh


├── lib


│ └── pkgconfig


│ ├── beginner_tutorials.pc


│ ├── newpack.pc


│ └── turorials.pc


├── setup.bash


├── setup.sh


├── _setup_util.py


├── setup.zsh


└── share


└── beginner_tutorials


└── cmake


├── beginner_tutorialsconfig.cmake


└── beginner_tutorialsconfig-version.cmak
這將在構建空間(~/catkin_ws/build)中構建原始碼空間 (~/catkin_ws/src)中的任何package。源**將保留在原始碼空間(~/catkin_ws/src)中，而庫檔案、可執行檔案等由源**生成的檔案將被放置在構建空間(~/catkin_ws/build)中。

如果想要像使用make命令一樣使用引數，你需要這樣使用catkin_make：

$ cd ~/catkin_ws


$ catkin_make install
這等價於：

cd ~/catkin_ws/build && make install
這將會建立乙個』install』資料夾，且包含自己的setup.*sh檔案，執行其中之一，當前的環境會由devel空間替換為install空間。

注意，只能使用install空間和devel空間之一。

二者優劣比較：

使用引數將寫好的package安裝到系統：

# this is an example


$ cd ~/catkin_ws


$ catkin_make install -dcmake_install_prefix=/opt/ros/groovy # might need sudo
使用如下命令在已編譯過的工作空間中新增新的package：

$ catkin_make --force-cmake
如果想檢視catkin_make的具體呼叫的命令，使用如下引數：

$ catkin_make -dcmake_verbose_makefile


=on
留待後續課程深入。

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