ROS 學習筆記（2）ROS 命令列工具

古月居-命令列工具

啟動終端指令，也是ros使用中第一步需要執行的指令

啟動終端，使用roscore啟動 ros master：

roscore

會出現如下介面：

這個終端是不可以關閉的。

執行指令，執行ros功能包中的某個節點

接著開啟另外乙個終端，使用 ** rosrun ** 指令執行節點，節點屬於功能包，因此執行該指令時，需要以rosrun + 功能包名+節點名的形式來進行，在小海龜例項中，執行小海龜的節點如下：

rosrun turtlesim turtlesim_node

在該指令中，turtlesim就是功能包名，turtlesim_node就是節點名。執行該節點之後，桌面上就會出現如下介面：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此時使用鍵盤中的方向鍵就可以控制小烏龜的移動，如下：

圖工具，檢視**器中的計算圖

我們可以使用qt工具來顯示系統的計算圖（節點之間通訊關係的圖），開啟新終端，使用rqt_graph工具來獲取圖：

rqt_graph

結果如下，圖中顯示了兩個節點，分別是teleop_turtle(鍵盤)和turtlesim(烏龜)，從圖中可知，兩個節點之間存在話題通訊

節點工具指令

還可以通過節點指令rosnode，在終端中直接輸入 rosnode，會自動列出rosnode指令的所有選項。

rosnode list

rosnode info /turtlesim

終端中就會顯示節點的詳細資訊，如下:

話題工具指令

使用rostopic可以使用系統中的topic工具，在終端中直接輸入rostopic執行，可以檢視rostopic的相關選項，如下：

使用rostopic list可以檢視海龜**器中所有的話題：

rostopic list

結果如下：

還可以直接使用rostopic指令直接控制海龜控制器中的小海龜，給出例子如下：

直接控制海龜移動。對上述指令簡單修改，還可以讓小海龜持續運動，

其中-r表示rate。

訊息工具指令

使用rosmsg show指令檢視訊息的資料結構：

服務工具指令

與rostopic、rosnode指令相似，直接輸入rosservice也可以顯示相關選項，後接list可以檢視所有的服務，rosservice同樣可以用來直接控制**器中的烏龜，需要特別說明的是，使用終端命令列，終端作為客戶端的身份向海龜**器，即服務端，請求服務。

使用rosservice檢視所有服務：

/spawn是用於建立一直新海龜的服務，使用rosservice call呼叫，如下有：

此時在介面中會多出一直小海龜。

儲存與讀取話題資料，用於運動資料的復現。

rosbag record -a -o record_name

其中record_name就是儲存的包的名稱，包被存放在當前目錄下。

開啟新的海龜模擬器，使用：

rosbag play record_name

就可以復現記錄中的運動。