在工作空間組織和管理功能包的資料夾,用catkin工具來編譯
2.1.1 建立工作空間
$ mkdir -p tutorial_ws/src #建立catkin工作空間(名字自定義,但是要有src資料夾)
$ cd ~/catkin_ws #回到工作空間,catkin_make必須在工作空間下執行
$ catkin_make #開始編譯
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #重新整理壞境!!!
上述指令完成後:
src裡面放的是packages,packag是編譯的最基本單元,在編譯時， catkin編譯系統會遞迴的查詢和編譯 src/ 下的每乙個源**包
[外鏈轉存失敗,源站可能有防盜煉機制,建議將儲存下來直接上傳(img-ii2lwpun-1591966307865)(/home/swc/.config/typora/typora-user-images/image-20200531104817364.png)]
[外鏈轉存失敗,源站可能有防盜煉機制,建議將儲存下來直接上傳(img-jrnxrbws-1591966307869)(/home/swc/.config/typora/typora-user-images/image-20200531105655695.png)]
[外鏈轉存失敗,源站可能有防盜煉機制,建議將儲存下來直接上傳(img-nsq8milg-1591966307871)(/home/swc/.config/typora/typora-user-images/image-20200531105828718.png)]
2.1.2 metapackage
metapackage:自身沒有什麼內容, 但是依賴了很多包
[外鏈轉存失敗,源站可能有防盜煉機制,建議將儲存下來直接上傳(img-x6xj5y4q-1591966307874)(/home/swc/.config/typora/typora-user-images/image-20200531200832084.png)]
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