本部分會用到ros-tutorials程式包，請先安裝ros-indigo-ros-tutorials：
$ sudo apt-get install ros-indigo
-ros
-tutorials
packages: 軟體包，是ros應用程式**的組織單元，每個軟體包都可以包含程式庫、可執行檔案、指令碼或者其它手動建立的東西。
manifest (package.xml): 清單，是對於』軟體包』相關資訊的描述,用於定義軟體包相關元資訊之間的依賴關係，這些資訊包括版本、維護者和許可協議等。
2.rospack的使用
rospack可以獲取軟體包的有關資訊，可以通過$ rospack -h檢視具體用法，在這裡以rospack中find引數選項為例，該選項可以返回軟體包的路徑資訊，基本用法：
rospack
find
[包名稱]
$ rospack find roscp
/opt/ros/indigo/share/roscpp
roscd是rosbash命令集中的一部分，可以直接切換(cd)工作目錄到某個軟體包或者軟體包集當中，基本用法：
roscd
[本地包名稱[/子目錄]]
$ roscd roscpp
$ pwd
/opt/ros/indigo/share/roscpp
$ roscd roscpp/cmake
$ pwd
/opt/ros/indigo/share/roscpp/cmake
$ roscd logrosls是rosbash命令集中的一部分，可以直接按軟體包的名稱而不是絕對路徑執行ls命令（羅列目錄），基本用法：
rosls
[本地包名稱[/子目錄]]
$ rosls roscpp_tutorials
cmake launch package.xml srv
當要輸入乙個完整的軟體包名稱時會變得比較繁瑣，在之前的例子中roscpp tutorials是個相當長的名稱，幸運的是一些ros工具支援tab 自動完成輸入的功能。
eg:
輸入
$ roscd roscpp_tut《按tab鍵》$ roscd roscpp_tutorials/從上面命令形式可知，ros命令工具的的命名方式：
rospack = ros + pack(age)
roscd = ros + cd
rosls = ros + ls
這種命名方式在許多ros命令工具中都會用到。
ROS檔案系統
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ros 檔案系統
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ROS 檔案系統工具
ros 分布在許多ros功能包中，如果使用linux自身的命令列工具 如ls和cd 進行瀏覽很不方便，因此ros提供了更方便的工具。1.rospack rospack可以用來獲取功能包的資訊，不過在此只介紹find選項，該選項返回功能包的路徑。用法 rospack find package name...