ros 檔案系統

1.檔案系統概念

packages:軟體包，是ros應用程式**的組織單元，每個軟體包都可以額包含程式庫，可執行檔案，指令碼或者其它手動建立的東西。

manifest(package.xml):清單，是對於軟體包相關資訊的描述，用於定義軟體包相關元資訊之間的依賴關係，這些資訊包括版本，維護者和許可協議等。

2.檔案系統工具

2.1 rospack, rospack允許你獲取軟體包的相關資訊，暫時只涉及rospack中find引數選項，該選項可以返回軟體包的路徑資訊。用法： rospack find [包名稱】， 例如：

$ rospack find roscpp

用法：roscd [本地包名稱【/子目錄]]，例如

$ roscd roscpp

乙個程式包要想稱為catkin程式包必須符合以下要求

a:包含package.xml檔案

b:包含cmakelists.txt檔案，catkin metapackage中必須包含乙個對cmakelist.txt檔案的引用

c:每個目錄下只能有乙個程式包，這意味著在同乙個目錄下不能有巢狀的或者多個程式包存在。

4.使用catkin_create_pkg命令建立乙個新的catkin程式包，用法：catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3],例如

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

#注釋語句，可以去掉

catkin
roscpp
rospy
std_msgs
roscpp
rospy
std_msgs

catkin_make是乙個命令列工具，它簡化了catkin的標準工作流程，使用方法，在catkin工作空間下，

$ catkin_make

ROS檔案系統

mkdir p catkin ws src cd catkin ws src catkin make echo source 路徑 bashrc ros中的package它不僅是linux上的軟體包，更是catkin編譯的基本單元，我們呼叫catkin make編譯的物件就是乙個個ros的packa...

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本部分會用到ros tutorials程式包，請先安裝ros indigo ros tutorials sudo apt get install ros indigo ros tutorialsnote 如果你所安裝的ros版本為hydro，將indigo替換為hydro packages 軟體包，...

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