建立工作空間和工具包

2021-09-02 22:26:08 字數 1781 閱讀 8075

工作空間(workspace)是乙個存放工程開發相關檔案的資料夾。常使用的是catkin編譯系統。 典型的工作空間一般包含四個目錄空間： 1.\src:原始碼空間 (source space), 開發過程中最常用的資料夾，用來儲存所有ros功能包的原始碼檔案。 2.\build:編譯空間 (build space), 用來儲存工作空間編譯過程中產生的快取資訊和中間檔案。 3.\devel:開放空間 (development space),用來放置編譯生成的可執行檔案。 4.\install:安裝空間(install space), 可將可執行檔案安裝到該空間中，執行該空間中的環境變數指令碼，即可在終端中執行這些可執行檔案。 如果有乙個名為 tutorial_ws的工作空間，可使用tree軟體檢視結其構。

$ tree tutorial_ws/ -l 1    // -l選項可以調節瀏覽目錄的深度


tutorial_ws/


├── build


├── devel


└── src
首先使用系統命令建立工作空間目錄，然後執行ros的工作空間初始化命令：
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src              //-p選項連續建立目錄


$ cd ~/catkin_ws/src


$ catkin_init_workspace
建立完成後，進入carkin_ws工作空間，使用catkin_make命令編譯整個工作空間：

$ cd ~/catkin_ws/


$ catkin_make
編譯結束後，工作空間的根目錄裡便會產生』src』,'build』和』devel』目錄。在』devel』目錄中，產生了幾個setup.*sh的檔案，它們是環境變數設定指令碼。使用source命令執行這些指令碼，則工作空間中的環境變數可以生效：

$ source devel/setup.bash
為保證工作空間配置正確，需檢查ros_package_path環境變數中包含你的工作空間目錄，採用以下命令檢視:

$ echo $ros_package_path


//若路徑中有之前建立的工作空間，則工作環境已經成功搭建完成
注意：在終端中使用source命令設定的環境變數只能在當前終端生效，如希望環境變數在所有終端中生效，則需在終端的配置檔案中加入環境變數設定：

$ echo "source /workspace_name/devel/setup.bash">>~/.bashrc
ros中功能包的形式如下：
my_package/

cmakelists.txt

package.xml

cmakelists.txt檔案中包含了功能包的編譯規則，是編譯系統的輸入; package.xml檔案中包含了功能包的元資訊。通常來說，功能包位於』src』中。

現在建立乙個名為beginner_tutorials依賴於std_msgs, rospy, roscpp的功能包：

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
然後回到工作空間的根目錄進行編譯並設定環境變數：

$ cd ~/catkin_ws


$ catkin_make


$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash // source命令的另外一種寫法

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