我把頭檔案的資訊和原始檔整合到一起了，這是單目才會用到的複雜初始化，每乙個函式都需要很多的時間去學習，後面補充，現在只是注釋框架。初始化的主要思路就是用對極幾何和三角化求出rt矩陣，可以先參考視覺slam十四講裡面的內容學習，鏈結如下
對極幾何內容原始碼解讀
視覺slam十四講系列之第七講pose_estimation_2d2d.cpp
三角化內容原始碼解讀
視覺slam十四講系列之第七講triangulation.cpp
#include
"thirdparty/dbow2/dutils/random.h"
#include
"optimizer.h"
#include
"orbmatcher.h&#
ORB SLAM2 定位模式
void load const string filename,systemsetting mysystemsetting,keyframedatabase mpkeyframedatabase 別忘了新增標頭檔案和命名空間中的類宣告。同樣，需要在map.cc檔案中修改load 函式。laod 函式...
ORBSLAM2之LocalMapping執行緒
一 處理新關鍵幀processnewkeyframe 五 區域性ba 六 刪除冗餘關鍵幀keyframeculling 七 將當前關鍵幀插入閉環檢測佇列 更新當前關鍵幀的共檢視updateconnections a 遍歷當前關鍵幀的mp，更新共檢視 b 更新當前關鍵幀的子關鍵幀與父關鍵幀 i.與當前...
ORB SLAM2詳解（四）跟蹤
這一部分是orb slam系統中最基本的一步，會對每一幀影象進行跟蹤計算。tracking執行緒執行在主線程中，主要思路是在當前幀和 區域性 地圖之間尋找盡可能多的對應關係，來優化當前幀的位姿。每次新採集到一幀影象，就是用下列介面將影象傳入slam系統就行處理。該 位於主程式中 pass the i...