ros中使用serial包實現串列埠通訊

一、ubuntu下的串列埠助手cutecom

1.安裝cutecom並開啟：

sudo apt-get install cutecom

sudo cutecom

dmesg | grep ttys*

sudo apt-get install ros-kinetic-serial  #ros為kinect版本

roscd serial

$:/opt/ros/kinetic/share/serial

見我另外一篇部落格catkin建立工程

4.在src目錄中編寫串列埠通訊的**

//serial_port.cpp

#include #include #include int main(int argc, char** ar**)
catch(serial::ioexception& e)
//判斷串列埠是否開啟成功
if(sp.isopen())
else
ros::rate loop_rate(500);
while(ros::ok())
_exported_targets} $)
target_link_libraries(serial_port
$)

執行roscore，執行節點看是否能開啟串列埠。如果提示unable to open port，是由於許可權不夠引起的，進行如下操作

建立檔案:（若使用的是ttyacm將ttyusb替換即可）

sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules

kernel=="ttyusb[0-9]*", mode="0666"

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