ROS中使用Hokuyo雷射雷達UST 10LX

hokuyo雷射雷達ust-10lx：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-urg-node

$ sudo gedit /etc/network/inte***ces

auto lo

iface lo inet loopback
下面新增以下語句：
auto +自己網絡卡號(自己網絡卡號用ifconfig檢視)
allow-hotplug +自己網絡卡號
iface +自己網絡卡號 inet static
address 192.168.0.20
netmask 255.255.255.0

urg_node包launc**件需要配置，具體參照urg_lidar.launc**件：例如， ，

因為hokuyo雷射雷達的固定ip位址是「192.168.1.10」（出廠設定是「192.168.0.10」），我們的雷射雷達未修改ip,出廠設定是「192.168.0.10」

所以在ubuntu上新增ip位址時，使用「192.168.0.xx」，最後兩個數字應該和「10區分」，前面三段和雷射雷達的ip一樣。

將雷射雷達連在電腦上，確認連線：

3.確認雷射雷達已經通電並連線在電腦上後，獲取雷射雷達資料：

$ roscore

$ rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.0.10

4.檢視雷射雷達檢測到的資料

$ rostopic echo /scan

5.檢視雷射雷達掃瞄的訊息型別和訊息結構

6.在rviz中檢視雷射資料：

$ rosrun rviz rviz

注意把global options 的fixed frame 改為laser

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