室內三維物體識別與姿態估計 背景

2021-10-01 17:39:47 字數 571 閱讀 6575

服務機械人,人機互動,虛擬實境,機械人視覺導航,三維重構、逆向工程。

基於影象的方法:用傳統相機從不同角度拍攝**,根據剛體變換,將二維影象對映到三維空間。成本低,但計算複雜,重構精度不高。

基於建模軟體的方法:autocad,3dmax等軟體,構建引數化模型。適用於**模型建立,影視特效製作等,需要專業人員進行建模操作。

基於深度檢測裝置的方法:結構光,雷射,tof。根據直接獲取的三維資訊,對多視角點雲麵片進行匹配融合,重構三維模型。關鍵技術:降噪和精確匹配。

掃瞄裝置:成本高,不適用體積過大的物體。

幾何模型:邊緣資訊

外觀及檢視:多角度二維資訊,svm分類器

區域性特徵:sift

深度影象:2.5d,si;lsp;narf

對光照,物體表面材質,相機角度等敏感。

區域性特徵:ps;si;3dsc;usc;iss;rops;pfh;fpfh;shot等

全域性特徵:vfh;cvfh;our-cvfh;gfpfh;esf等

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