相機座標轉換成畫素座標，由內引數矩陣決定。
相機位姿決定世界座標轉換成相機座標：即外引數矩陣
內引數矩陣k為3x3矩陣，對於三維空間點，旋轉矩陣r和平移矩陣t構成的外引數矩陣t為4x4矩陣，為了統一維度資訊，對相機座標進行歸一化處理，得到歸一化相機座標。
注：歸一化的z有可能小於1，因此此處歸一化處理時，應該注意。
流程：世界座標——相機座標——歸一化相機座標——畫素座標
透鏡形狀引起的畸變為徑向畸變：包括桶形畸變和枕形畸變；
由透鏡和成像面板不平行引起的畸變為切向畸變。
分析徑向畸變與切向畸變的不同：
對於任意平面一點笛卡爾座標（x,y），如果用極座標表示（r, theta），
徑向畸變改變的是r：點距離座標原點的距離；
切向畸變改變的是theta：點與原點的連線與水平軸的夾角。
徑向畸變修正：
切向畸變修正：
畸變修正的過程：
對於任意相機座標p(x,y,z)，能通過五個畸變修正引數進行座標修正。
對相機座標進行歸一化，歸一化座標（x,y）；
對歸一化平面上的點進行徑向畸變和切向畸變的修正：
將修正後的點，通過內引數矩陣換算為畫素座標，得到點在影象上的位置。
在第三步增加畸變修正即可。
針孔的相機成像模型
為了比較清楚得說明這件事，筆者力求以最簡潔的方式進行介紹，1 世界座標系 xw yw zw 2 相機座標系 xc yc zc 3 像平面座標系 x y 4 畫素平面座標系 u v 1 世界座標系 xw yw zw 相機座標系 xc yc zc 2 相機座標系 xc yc zc 像平面座標系 x y ...
相機模型 針孔相機
想到學習下相機模型，是因為最近做的事情涉及到求解相機引數 恢復相機位置等。而在這裡開博，主要也是當做學習筆記來用。其中 表示引用和參考。在相機模型中，針孔相機是相對簡單而常用的模型。簡單的說，針孔相機模型就是把相機簡化成小孔成像，如圖1，f標註的距離是焦距。可以想見，這種簡化對於精度要求高的情況或者...
針孔相機模型
相機將三維世界中的座標點對映到二維影象平面的過程能夠用乙個幾何模型進行描述。這個模型有很多種，其中最簡單的稱為針孔模型。在現實生活中，針孔相機是由前方有 乙個小洞 針孔 所構成。現實世界中源於某個物體的光線穿過此洞，會在攝像機的底板或影象平面上形成一幅倒立的影象。略為不便的是針孔相機的影象是倒置的。...