一.內容
開始進行無霍爾的學習，首先根據原理及**，初步了解實現方法。
二．知識點
1.傳統滑模觀測器設計
電機電壓方程：
擴充套件反電動勢：
由式2可以得知，擴充套件反電動勢的大小和電機的轉速、定子電流id和定子電流iq的微分piq有關。而當ld=lq的時候（表貼式三相pmsm），擴充套件反電動勢則僅與電機的轉速有關。
1.1基於反正切函式的轉子位置估算
原理圖：
當觀測器的狀態變數達到滑模面之後，觀測器狀態將一直保持在滑模面上，根據滑模控制的等效原理，此時的擴充套件反電動勢可以表示為：
但是由於實際的控制量是乙個不連續的高頻切換訊號，為了提取連續的擴充套件反電動勢估計值，通常需要外加乙個低通濾波器，即：
此時，轉子的位置資訊就可以通過反正切函式方法得到了：
但是由於濾波處理後獲得的反電動勢估算分量會引發相位延遲，所以通常還會在上式計算出轉子位置的基礎上再加乙個角度補償：
轉速則可以根據求出的轉子位置進行微分運算：
**模型：
基於smo的三相pmsm無感測器控制**模型（反正切）
基於反正切函式的smo**模型
反正切函式**模型
smo**模型
**結果：
轉子估計值與實際值的變化曲線
轉子位置估計誤差的變化曲線
轉速估計值與實際值的變化曲線
轉速估計誤差的變化曲線
結果分析：
由影象可以得知，在一開始轉速提高的過程中，轉速和轉子的誤差較大，而在達到1000轉速並維持此時的轉速後，兩者的誤差均逐漸減少。
三、學習總結
無感正弦波轉子位置和轉速的估算理解起來並不是很難，但是在程式中自己的理解還是存在著諸多的問題，程式理解起來也較為吃力，希望自己在和他人的交流學習中，逐漸消化掉這塊內容。
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