對於步進電機，脈衝頻率一般在幾千hz到幾十千hz左右，但是對於伺服電機，由於其轉速高，解析度高，其要求的脈衝頻率可以高達幾百千hz甚至高到幾兆hz。此外對於多軸運動控制器，還需要同時發出多路高頻率的脈衝波形。如何讓微控制器發出高頻率的高速脈衝，有以下幾種方法：
1）使用定時器溢位中斷，定時中斷裡翻轉io口電平來產生方波。
優點：實現簡單，對硬體要求不高。
缺點：不適合高速脈衝波形，而且脈衝解析度也不高。
2）使用pwm方式，通過改變pwm週期暫存器的值來改變週期，從而發出頻率可變的方波。
優點：可以輸出高速脈衝。
缺點：乙個定時器只能輸出一路脈衝，而且脈衝數量不可控制。
3）使用定時器的輸出比較模式，設定輸出比較匹配時翻轉
io口，並開啟輸出比較中斷，
在中斷中裝載下一次比較值。
優點：可以輸出高速脈衝，並且脈衝數量可以控制。
缺點：進入中斷頻繁，增加
cpu負擔，一旦電機多，這種方法消耗
mcu資源嚴重。
由於上述幾種方法都不適合用來產生多路高速脈衝，故本方案使用
dma+pwm
結合的方式來產生多路高速脈衝。對於
stm32
系列mcu
，存在多路
dma通道。
dma允許外設和記憶體之間直接進行資料訪問而不需要
cpu的干預。在記憶體陣列裡配置一串設定好的頻率值，然後設定相應的
dma通道，將對應的定時器設定成
pwm模式，然後將
dma通道和定時器通道進行關聯。則使能
dma和定時器通道以後，記憶體陣列中的這串頻率值會傳送給定時器通道，控制定時器通道自動產生頻率可變的
pwm波形。這個發波原理用程式流程圖如下所示。
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