筆記
題目：
/*已知旋轉矩陣定義是沿著z軸旋轉45°。請按照該定義初始化旋轉向量、旋轉矩陣、四元數、尤拉角。請程式設計實現：
1、以上四種表達方式的相互轉換關係並輸出
2、假設平移向量為（1,2,3）,請輸出旋轉矩陣和該平移矩陣構成的歐式變換矩陣，並根據歐式變換矩陣提取旋轉向量及平移向量
本程式學習目標：
1、學習eigen中剛體旋轉的四種表達方式，熟悉他們之間的相互轉換關係
2、熟悉旋轉平移和歐式變換矩陣的相互轉換關係
*/#include
#include
#include
#include
using std::cout;
using std::endl;
intmain
(int argc,
char
**ar**)
eigen座標變換 座標變換
位姿變換 位姿在不同座標系中變換,更常用 posest or t,關鍵在於同乙個位姿 實際位姿固定不變 但是在不同座標系有不同的 表 示！座標系變換 座標系本身變換 並且 coordst coordst t.inverse 注意 ros tf 發布的變換是座標系變換 coordst,包括通過 tf2...
基礎知識點 Eigen幾何模組 旋轉變換
剛體運動中的旋轉通常可以由旋轉矩陣，旋轉向量和四元數等多種方式表示，在eigen庫中也有其對應的實現。本文主要介紹剛體運動時旋轉矩陣，旋轉向量和四元數的初始化以及相互轉換在eigen中的實現方式。1.eigen庫中各種形式的表示旋轉矩陣 3x3 eigen matrix3d 旋轉向量 3x1 eig...
幾何變換 remap
影像幾何變換是將一幅影像的座標位置，對映到新座標位置，這種幾何變換不改變畫素值，只是在平面上進行畫素位置的重新安排，opencv提供remap 來進行幾何轉換，分以下兩部分 opencv的remap 函式需要輸入mapx和mapy兩個影像，這兩個影像尺寸和輸入圖相同，分別表示新的x和y的位置，假設d...