今天跑來加班，通過昨天以及前些天的努力，上位機下位機可以結合起來除錯引數了。
昨天試調了一下，因為上了pid演算法，資料上公升階段是非常猛的，如下圖(示波器觀察了uvw其中一向的電流，目標速度設定為180)
可以看待電流在大概50ms內迅速上公升，雖然在有些場合，需要這個資料快速上公升，但是電機畢竟屬於外設，這麼迅猛的往上公升，著實擔心電機承受不來。而且這種情況下還有這麼個現象，以180的速度轉著轉著，電機回「磁磁」的響兩聲，然後就不轉動了。出現這個現象，更加證明了我的擔心，這個電機承受不來這種急劇的電流上公升的變化。
所以，我需要這個波形能夠盡量平滑一些，於是在速度控制這邊做了一些處理，經過除錯發現，速度100的波形曲線看著還行：
於是我決定，高速執行時，速度先設為100，100穩定一會後，速度上公升至180，效果還是有的：
可以看到，同樣是180的目標速度，提速階段，電流明顯降下來了。
當然了，尾部有乙個電流數值還是蠻大的，也需要消除掉。
此外，目前需要做的事情是：
（1）找出各個速度與pwm的大概對應關係，開放資訊，觀察波形，來得出這個對應關係；
（2）上位機儲存日誌這一塊，需要完善一下，儲存下資料，我也好分析；
（3）串列埠傳送中斷這一塊，發現的問題，需要解決；
（4）modbus接收資料這一塊，處理的方式按照協議處理好，也需要做好；
（5）減速階段，就是波形的尾部，還需要處理下那個大電流；
這幾件事情尼，目前都挺重要，真想給我自己上個rtos，一起弄啊。哈哈哈哈哈哈
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