專案完成內容：
1、採用雷射雷達進行二維地圖的建立和定位；
2、根據基於雷射雷達的室內slam技術的框架建立系統的概率模型、觀測模型以及地圖模型；
3、從雷射雷達資料中提取線段特徵，並用於構建增量式地圖以實時更新地圖與定位。
關鍵技術：
①資料採集模組
本專案資料採集模組採用了雷射三角測距技術，配合高速的視覺採集處理機構，可進行每秒高達 8000 次以上的測距動作，每次測距過程中，雷射雷達將發射經過調製的紅外雷射訊號，該雷射訊號在照射到目標物體後產生的反光將被雷射雷達的視覺採集系統接受。經過嵌入在雷射雷達內部的dsp處理器實時解算，被照射到的目標物體與雷射雷達的距離值以及當在電機機構的驅動下雷射雷達的測距核心將進行順時針旋轉，達到對360度全方位環境的掃瞄測距檢測，從而實現資料採集功能。
②旋轉臺模組
通過閉環控制實現測距感測器的掃瞄，以獲得乙個平面內所有掃瞄物體的距離資訊。該模組需提供均勻的旋轉速度並且能輸出當前旋轉角度。通過編碼盤進行速度測量，把速度值通過光電感測器檢測並通過比較器與給定速度值進行比較，得到偏差值反饋到控制器。控制器微調電機供電電壓控制旋轉機構的轉速，如此迴圈，使偏差值趨近於零，從而使旋轉機構獲取均勻的旋轉速度，實現閉環控制。
效果：
在室內環境下，雷射雷達探測裝置實現了即時測量定位與地圖實時建立功能。
多線雷射雷達與單線雷射雷達的區別
多線雷射雷達是指同時發射及接收多束雷射的雷射旋轉測距雷達，市場上目前有4線 8線 16 線 32 線 64 線和128線之分，多線雷射雷達 可以識別物體的高度資訊並獲取周圍環境的3d掃瞄圖，主要應用於無人駕駛領域。在無人駕駛領域，多線雷射雷達主要有以下兩個核心作用 slam定位加強 同步建圖 sla...
雷射雷達的應用
雷射雷達是一種工作在從紅外到紫外光譜段的雷達系統，其原理和構造與 雷射測距儀極為相似。科學家把利用雷射脈衝進行探測的稱為脈衝雷射雷達，把利用連續波雷射束進行探測的稱為連續波雷射雷達。雷射雷達的作用是能精確測量目標位置 距離和角度 運動狀態 速度 振動和姿態 和形狀，探測 識別 分辨和跟蹤目標。經過多...
公釐波雷達與雷射雷達的初探
雷達 radio detection and range,radar 是一種利用電磁波來對目標進行探測和定位的電子裝置。實現距離測量 運動引數測量 搜尋和發現目標 目標定位 目標特性引數分析等功能。分類 電磁波按照從低頻到高頻的順序，包括有無線電波 微波 紅外線 可見光 紫外線 伽馬射線的電磁輻射。...