STM32 CAN通訊實驗

硬體連線

需要兩個開發板

1.crx和pa11短接，ctx和pa12短接

2.用杜邦線連線兩個開發板，canl連canl，canh連canh

can傳送流程

程式選擇 1 個空置的郵箱（tme=1）-> 設定識別符號（id），資料長度和傳送資料 -> 設定 can_tixr 的 txrq 位為 1，請求傳送 -> 郵箱**（等待成為最高優先順序） -> 預定傳送（等待匯流排空閒）-> 傳送 -> 郵箱空置。整個流程如圖所示：

上圖中，還包含了很多其他處理，不強制退出傳送（abrq=1）和傳送失敗處理等。通過這個流程圖，我們大致了解了 can 的傳送流程，後面的資料傳送，我們基本就是按照此流程來走。

can 的接收流程。

can 接收到的有效報文，被儲存在 3 級郵箱深度的 fifo 中。 fifo 完全由硬體來管理，從而節省了 cpu 的處理負荷，簡化了軟體並保證了資料的一致性。應用程式只能通過讀取 fifo輸出郵箱，來讀取 fifo 中最先收到的報文。這裡的有效報文是指那些正確被接收的（直到 eof都沒有錯誤）且通過了識別符號過濾的報文。前面我們知道 can 的接收有 2 個 fifo，我們每個

濾波器組都可以設定其關聯的 fifo，通過 can_ffa1r 的設定，可以將濾波器組關聯到fifo0/fifo1。

can 接收流程為： fifo 空 -> 收到有效報文 -> **_1（存入 fifo 的乙個郵箱，這個由硬體控制，我們不需要理會） -> 收到有效報文 -> **_2 -> 收到有效報文 -> **_3 -> 收到有效報文 -> 溢位。

這個流程裡面，我們沒有考慮從 fifo 讀出報文的情況，實際情況是：我們必須在 fifo 溢位之前，讀出至少 1 個報文，否則下個報文到來，將導致 fifo 溢位，從而出現報文丟失。每讀出 1 個報文，相應的**就減 1，直到 fifo 空。 can 接收流程如圖所示：

fifo 接收到的報文數，我們可以通過查詢 can_rfxr 的 fmp 暫存器來得到，只要 fmp不為 0，我們就可以從 fifo 讀出收到的報文。

can初始化函式講解

can初始化函式名：u8 can_mode_init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)

//tsjw:重新同步跳躍時間單元.範圍:can_sjw_1tq~ can_sjw_4tq
//tbs2:時間段2的時間單元. 範圍:can_bs2_1tq~can_bs2_8tq;
//tbs1:時間段1的時間單元. 範圍:can_bs1_1tq ~can_bs1_16tq
//brp :波特率分頻器.範圍:1~1024; tq=(brp)*tpclk1
//波特率=fpclk1/((tbs1+1+tbs2+1+1)*brp);
//mode:can_mode_normal,普通模式;can_mode_loopback,回環模式;
//fpclk1的時鐘在初始化的時候設定為36m,如果設定can_mode_init(can_sjw_1tq,can_bs2_8tq,can_bs1_9tq,4,can_mode_loopback);
//則波特率為:36m/((8+9+1)*4)=500kbps
//返回值:0,初始化ok;
// 其他,初始化失敗;
u8 can_mode_init
(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)

can傳送函式講解

//can傳送一組資料(固定格式:id為0x12,標準幀,資料幀)	
//len:資料長度(最大為8) 
//msg:資料指標,最大為8個位元組.
//返回值:0,成功;
// 其他,失敗;
u8 can_send_msg
(u8* msg,u8 len)

主函式

int
main
(void
) res=
can_send_msg
(canbuf,8)
;//傳送8個位元組 
if(res)
lcd_showstring(60
+80,190
,200,16
,16,"failed");
//提示傳送失敗
else
lcd_showstring(60
+80,190
,200,16
,16,"ok ");
//提示傳送成功 
}else
if(key==wkup_pres)
//wk_up按下，改變can的工作模式
else
//回環模式,乙個開發板就可以測試了.
point_color=blue;
//設定字型為藍色 
} 
key=
can_receive_msg
(canbuf);if
(key)
//接收到有資料
} t++
;delay_ms(10
);if(t==20)
}}

STM32 CAN通訊實驗

STM32 CAN通訊問題

stm32 can通訊傳送解釋

STM32 CAN通訊硬體設計

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STM32 CAN通訊硬體設計

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