一階倒立擺系統的控制問題就是通過計算給定直流電機電流大小，即小車運動所需力的大小（控制作用）使擺桿偏角和小車位置（系統輸出）能夠盡快達到乙個平衡點（注意這裡有多個控制目標），並使之沒有大的振盪和超調。進一步，當系統達到穩定後能克服各種隨機擾動（例如人為撥動擺桿使之突然偏離平衡點）而仍能保持穩定執行。
倒立擺系統（inverted pendulum system, ips）是乙個典型的複雜、不穩定、非線性、多輸入多輸出（mimo）系統，是進行控制理論研究的理想實驗平台。
直線型一階倒立擺7 總結
直線型一階倒立擺系統在控制學術語描述下是乙個高階 不穩定 非線性的強耦合系統。倒立擺的實用意義明顯，在生活周圍中，關於受控穩定問題隨處可見。人類直立行走在工程上是乙個困難的問題，目前就我所知能夠做到很好的直立行走和運動，唯屬波斯頓動力。當然行走不限於兩肢，任何個數的行走方式都可以研究。隨處可見的平衡...
現控倒立擺系統分析
變數賦值 m 0.1 m 1 g 10 len 0.5 a 0100 00 m g m 0 0 001 00 m m g m len 0 b 0 1 m 0 1 m len c 10 00 d 0 能控性分析 m ctrb a,b p rank m n size a,1 能觀性分析 mm ctrb ...
一階低通濾波器 一階系統數學模型
敘述 所謂數學模型，就是根據系統運動過程規律，描述系統規律和特性，輸入和輸出關係的表示式。實際的系統比較複雜，甚至不清楚其內部機理。寫出實際工程系統的數學模型是很困難的。下面介紹些簡單系統，基於系統機理分析建立數學模型的基本方法。系統穩定性，時域分析法 穩定性是討論系統沒有輸入和輸入作用下的狀態，故...