ROS學習筆記九 topic寫法

2021-10-08 01:34:18 字數 1416 閱讀 1467

功能描述：兩個node，乙個發布模擬的gps訊息（格式為自定義，包括座標和工作狀態），另乙個接收並處理該資訊（計算到原點的距離）

步驟：1.package

2.msg

3.talker.cpp

4.listener.cpp

5.cmakelist.txt&package.xml

1.package

cd ~ /catkin_ws/src


catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs
2.msg

cd topic_demo/


mkdir msg


cd msg


vi gps.msg
gps.msg(包括座標、狀態)

float32 x

float32 y

string state

編譯之後生成對應的標頭檔案 ~/catkin_ws/devel/include/topic_demo/gps.h

3.talker.cpp

//ros標頭檔案


#include 


//自定義msg產生的標頭檔案


#include 


int main(int argc, char **ar**)


return 0;


}
思路：首先ros::init初始化，然後建立乙個控制代碼，使用nodehandle提供的advertise方法建立乙個publisher，然後使用這個publisher往需要的topic上不停地傳送自定義的message，用while迴圈實現周期性地發布。

4.listener.cpp

//ros標頭檔案


#include 


//包含自定義msg產生的標頭檔案


#include 


//ros標準msg標頭檔案


#include 


//傳入引數是乙個常指標，指向topic_demo::gps的訊息


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