在package.xml中新增功能包依賴
message_generation
message_generation：對應產生訊息**的乙個功能包，即編譯.msg時需要依賴的功能包；
message_runtime
message_runtime：對動態產生message乙個支援，即msg執行時所依賴的功能包；
在cmakelists.txt新增編譯選項
find_package(…message_generation)：在編譯時讓ros發現message_generation這個功能包（與.xml檔案中功能包依賴對應）；
add_message_files(files***.msg)：編譯成對應不同語言的標頭檔案
generate_messages（dependencestd_msgs）：編譯.msg檔案生成標頭檔案時的依賴；
catkin_package（…message_runtime）：編譯時的依賴（與.xml檔案中的執行依賴對應）。
完成上面的編譯規則後就可以生成對應訊息的標頭檔案啦（在~catkin_ws/devel/include對應的功能包中查詢呼叫）
ROS通訊程式設計 話題程式設計 自定義話題訊息
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ROS自定義話題（發布與接收）
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