1.軟體設計
小車前進和轉向的核心思想：pwm輸出訊號的占空比越高，即單位時間內高電平的 時間越長，電機轉速越快，設定兩路pwm就可以分別控制兩個輪子的轉速以及它們的轉速 差。首先，使用pwm輸出實驗(10.3節)中介紹的t1m1高階定時器的ch1通道輸出一 路,再使用t1m3普通定時器的ch2通道輸出一路。它們的初始化大同小異，只是高階定 時器多了乙個引數。
為了程式設計方便，就用乙個初始化函式來設定，也順便將分頻係數和自動重灌係數設定成 一樣的：
void tim_pwm_init (ul6 arr, ul6 psc)
void
motor_cfg
(void
)
# if en_usart1_rx 〃如果使能了接收
void
usartl_irqhandler
(void
) 〃串列埠 1 中斷服務程式
{u8 res;
res =
usart_receivedata
(usartl)
;//(usart1 - > dr); 〃讀取接收到的資料
usart_rx_buf[o]
= res ;
)井 endif
初始化結束之後，可以通過不斷判斷usart_rx_buf[o]位記錄的字元，也就是串列埠 接收中斷函式所得到的指令，改變pwm和1/。口的輸出，使小車進行相應操作。本設計用 的是6v乾電池供電,pwm的占空比低於2/3的情況下，小車也是不會動的，所以，將 pwm的占空比設定在8/9到1之間波動。
智慧型小車 循跡模組
這幾天了arm9什麼都不想做了，每天都想著這兒，買的板子實際上講板子的內容很少的，都是些實際操作之類的，這個需要不斷的聯絡才能熟練，板子配送的其餘13張光碟都是講的基於linux的嵌入式，這個更需要時間去理解了，整好現在正在玩智慧型小車，準備弄個循跡，避障，超聲波的車子，至於別的藍芽模組的燒錢的就看...
智慧型小車 循跡模組 避障模組使用介紹
在介紹循跡模組時，先介紹乙個知識點 黑色的東西吸收比較強，反射能力弱 循跡模組在 上一般分為兩種 這一種，根據產品使用說明可以知道，當檢測到黑線時，紅外線反射強度不 夠，模組輸出端為高電平，二極體熄滅。未檢測到黑線時，則模組輸出端為低電平，二極體點亮。另外一種 這一種和上面的高低電平正好相反。檢測到...
微控制器尋跡小車 尋跡模組
一 沒有檢測到黑線，則 h4發光到白紙光反射到h4接收端，h4接收端導通，導通則t1接地 0 提問會不會等於0，哪位有測試 二 有檢測到黑線，則 h4發光到黑線光全部被吸收，h4接收端，沒有收到任何訊號，因為h4不導通 截止 則t1 vcc 提問t1會不會等於5v，哪位有測試 原理圖 檢測到白紙有接...