point_types.hpp中有完整點雲型別定義，這個列表很重要，由於採集裝置時擁有的各種輸入點雲資訊不同，比如有的只有法向，有的伴有顏色，強度等資訊。比要時，使用者需要自己定義自己的型別。不過先看看pcl庫中定義的點雲型別是否已經涵蓋。看以下列表pointxyz
pointxyzi
pointxyzrgba
pointxyzrgb
pointxy
interestpoint
normal
pointnormal
pointxyzrgbnormal
pointxyzinormal
pointwithrange
pointwithviewpoint
momentinvariants
principalradiirsd
boundary
principalcurvatures
bounpfhsignature125dary
fpfhsignature33
vfhsignature308
narf36
borderdescription
intensitygradient
histogram
pointxyz成員變數: float x, y, z;
最常見的乙個點資料型別，因為它只包含三維xyz座標資訊， 值得注意的是它多加了乙個浮點數來滿足記憶體對齊
//訪問xyz方式一
float x = cloud.points[i].data[0];
float y = cloud.points[i].data[1];
float z = cloud.points[i].data[2];
//訪問xyz方式二
float x = cloud.points[i].x;
float y = cloud.points[i].y;
float z = cloud.points[i].z;
pointxyzi成員變數: float x, y, z, intensity;
pointxyzrgba成員變數: float x, y, z; uint32_t rgba;rgba資訊被包含在乙個整型變數中，其它的和pointxyzi類似
pointxyzrgb成員變數: float x, y, z, rgb;
pointxy成員變數: float x, y;
interestpoint成員變數： float x, y, z, strength;除了strength表示關鍵點的強度的測量值，其它的和pointxyzi類似
normal成員變數： float normal_x,normal_y,normal_z, curvature;
pointnormal成員變數: float x, y, z,normal_x,normal_y,normal_z, curvature
pointxyzrgbnormal成員變數： float x, y, z, rgb, normal_x,normal_y,normal_z, curvature;
pointxyzinormal成員變數： float x, y, z, intensity, normal_x,normal_y,normal_z, curvature;
pointwithrange成員變數： float x, y, z (union with float point[4]), range;range包含從所獲得的視點到取樣點的距離測量值之外，其它 與pointxyzi類似
pointwithviewpoint成員變數： float x, y, z, vp_x, vp_y, vp_z; p_x、vp_y、vp_z以三維點表示所獲得的視點
momentinvariants成員變數： float j1, j2, j3; momentinvariants是乙個包含取樣曲面上面片的三個不變矩的point型別，描述麵片 上質量的分布情況
principalradiirsd是乙個包含曲面塊上兩個rsd半徑的point型別，檢視 rsdestimation以獲得更多資訊
PCL點雲型別詳解
有組織點 cloud.width 640 image like organized structure,with 480 rows and 640 columns,cloud.height 480 thus 640 480 307200 points total in the dataset 無組織...
PCL點雲索引
點雲索引其實就是將點雲中不同點加上標籤，方便後面的分類提取。有了點雲的索引值可以方便的對點雲進行不同操作 以下舉例說明 1.儲存一點雲中某些特定的點 pcl pointcloudcloud new pcl pointcloud 輸入點雲 pcl io loadpcdfile pcd cloud pc...
pcl點雲處理
一 如何實現類似pcl pointcloud ptr和pcl pointcloud的兩個類相互轉換？include include include pcl pointcloud ptr cloudpointer new pcl pointcloud pcl pointcloudcloud cloud...