1. 舉例，現場有5個工位，對應5個不同routine，由5個不同di觸發
2. 使用者隨機預約，比如依次按下12345(按鈕不帶保持)，此時機械人應依次完成12345順序工位
3. 機械人每個routine執行需要較多時間，執行期間，使用者依舊可以預約，機械人記錄後預約後，再完成這個routine後根據預約順序繼續執行
4. 要實現以上功能，最便捷的方式是使用佇列queue(先進先出原則記錄資訊)，但abb機械人預設沒有佇列功能
5. 此處可以利用字串以及「+」號來完成模擬佇列功能，自己編寫函式完成先進先出功能(即後續的資訊新增到字串最後，每次從字串拿出第一位資訊使用，拿出後，字串原有第一位資訊剔除)
6. 我們可以使用中斷來記錄使用者預約按鈕資訊
7. 中斷程式內，即對字串增加資訊
8. 主程式及字串處理函式如下：
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