PCL將點向平面投影

2021-10-14 16:33:47 字數 1577 閱讀 6776

#include


#include


#include


#include


#include


#include


int main (


int argc,


char


** ar**)


system


("pause");


return(0);}
這個**就是實現的是：將已知點向指定平面投影，可以計算出投影之後的點的座標

pcl::projectinliers<:pointxyz> proj;


proj.


setinputcloud


(cloud)


; proj.


setmodelcoefficients


(coefficients)


; proj.


setmodeltype


(pcl::sacmodel_plane)


; proj.


filter


(*cloud_projected)


;
首先定義了乙個投影過濾器，設定輸入點雲、設定模型係數、設定模型的型別，最後完成計算，這裡設定模型可以設定除了平面之外的模型，當然設定的引數也需要相應處理，但是點到平面的距離實在是太重要了！！！

pcl::modelcoefficients::ptr coefficients


(new pcl::


modelcoefficients()


);coefficients-


>values.


push_back


(0.0);


coefficients-


>values.


push_back


(0.0);


coefficients-


>values.


push_back


(1.0);


coefficients-


>values.


push_back


(0.0


);
上面提到了設定模型的係數，就是通過這裡進行的設定，這裡還引發了我的乙個思考：就是那些帶ptr型別的變數和不帶ptr型別的變數之間到底有沒有什麼區別，答案是：沒什麼區別，因為非指標型別和指標型別是可以相互轉化的，主要是考慮這個函式需要的變數型別，畢竟vs裡提示你用另一種型別，你肯定是需要做修改的，但是pcl學習了這麼久，還是發現主要是ptr型別變數使用的更多。

最後展示一下結果：

投影之後的點雲

看起來還是挺好玩的，由於是向xy平面投影，所以直接壓平了，最後的投影結果，也儲存在

proj.


filter


(*cloud_projected)


;
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