PCL點雲旋轉（平面引數）

實現根據輸入平面引數（標準式），基於旋轉矩陣 旋轉點雲到xy面的功能

旋轉矩陣

#include

"stdafx.h"
#include
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#include
/*輸入輸入點雲，輸出點雲位址和分割平面方程，返回旋轉完的點雲，可直接xy面z軸0值分割*/
pcl::pointcloud<:pointxyzrgba>
rotate
(pcl::pointcloud<:pointxyzrgba> input,
double a,
double b,
double c, pcl::pointcloud<:pointxyzrgba>
&transformed_cloud)
-> the identity 3x3 matrix (no rotation) on the left
| 0 0 1 z | /
| 0 0 0 1 | -> we do not use this line (and it has to stay 0,0,0,1)
method #1: using a matrix4f
this is the "manual" method, perfect to understand but error prone !
*/ eigen::matrix4f transform_x = eigen::matrix4f::
identity()
;/* x轉移矩陣
|1 0 0 |
|0 cos -sin |
|0 sin cos |
*/double cosx, sinx;
double dis =
sqrt
(pow
(a,2)+
pow(b,2)
+pow
(c,2))
; cosx =
sqrt
(pow
(a,2)+
pow(c,2)
)/dis;
sinx = b / dis;
transform_x(1
,1)= cosx;
transform_x(1
,2)=
-sinx;
transform_x(2
,1)= sinx;
transform_x(2
,2)= cosx;
eigen::matrix4f transform_y = eigen::matrix4f::
identity()
;/* y轉移矩陣
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